ROS入门:非线性系统教程与安装详解
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更新于2024-08-06
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本篇文章是关于Robot Operating System (ROS) 的详细介绍,专为初学者设计,分为八个章节,深入浅出地探讨了ROS在机器人领域的应用和发展。以下是各章节的主要知识点概览:
1. **第一章:ROS简介**
- ROS的历史背景:讲述了ROS的起源、发展以及它为何在机器人领域受到广泛关注,包括其适用的多节点多任务特性,以及在机械臂、移动底盘、无人机、无人车等不同类型的机器人中的广泛应用。
- 安装教程:介绍了如何安装ROS,包括ROS-Academy-for-Beginners教学包,区分了二进制包和源码包,以及如何通过RoboWareStudio进行安装。
2. **第二章:ROS文件系统**
- Catkin编译系统:阐述了ROS的构建工具Catkin及其工作流程,涉及到Package软件包、CMakeLists.txt和package.xml等关键文件。
- 其他文件类型:详细解释了Metapackage软件元包和其他常见文件的作用。
3. **第三章和第四章:ROS通信架构**
- Node与Master:讲解了ROS中的节点通信机制,包括Launch文件的使用,Topic和Msg的定义及其常见类型。
- Service和Srv:介绍ROS服务的概念,以及Parameterserver的作用。
- Action:讨论了高级通信机制,如Action的使用及其常见类型。
4. **第五章:常用工具**
- Gazebo:一个用于模拟和测试机器人的环境。
- RViz:ROS的可视化工具,用于查看和控制机器人数据。
- Rqt:ROS的图形用户界面工具集。
- Rosbag、Rosbridge:数据记录和通信中间件。
- moveit!:一个用于规划和控制机器人运动的库。
5. **第六章:roscpp**
- roscpp库的介绍,包括ClientLibrary、NodeHandle、Topic、Service和Parameter处理,以及时钟和日志异常处理。
6. **第七章:rospy**
- Rospy接口的讲解,涉及Topic、Service的使用,以及参数管理和时间处理。
7. **第八章:TF与URDF**
- TF:Transform Framework,用于在机器人坐标系间转换,以及TF的消息格式。
- URDF:Unified Robot Description Format,统一的机器人模型描述语言,包括tfinc++和tfinpython的实现。
8. **附录:TF数学基础**
提供了三维空间刚体运动的基础知识,帮助读者理解TF的核心概念。
总结来说,这篇文章提供了一个全面且系统的ROS入门指南,涵盖了ROS的安装、文件结构、通信机制、常用工具以及关键API的使用,适合那些想要学习和掌握ROS的初学者。
2021-04-03 上传
2021-03-24 上传
2023-06-09 上传
2023-06-09 上传
2023-06-11 上传
2023-07-27 上传
2023-05-10 上传
2023-06-01 上传
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