3D道路——PerScan与Carsim联合仿真步骤.pdf

CarSim

PerScan

仿真

Matlab

simlink

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21页

主要是利用Matlab/Simulink、Carsim、Prescan等仿真软件，其中用Matlab/Simulink做控制算法的开发,用Carsim仿真软件提供汽车动力学模型、轮胎模型和制动器模型,利用Prescan软件建立测试场景与传感器模型，其中PreScan 软件MATLAB/Simulink 软件可以相互调用，具体来说就是 PreScan 中的各种传感器仿真数据传递到 Simulink 中

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一、PreScanSetup
二、CarSimSetup
a)Vehicleselection
b)Vehicleconfiguration
c)CreationofaPreScanManeuver行为(工况设置)
d)MotionSensors
e)Inputs/Outputsconfiguration
f)MATLAB/Simulinkconfiguration
g)Sendconfiguration
三、SimulinkSetup
步骤1：设置CarSimsolver（求解器）路径
步骤2:Setthesimfile
步骤3：连接CarSimS-Function模块
步骤4:完成CompilationSheet
所有PreScanactor均可使用CarSim车辆动力学运行。在此演示中，以
PreScan演员AudiA8为例
注意3：在CarSim中，建议选择与PreScan中选择的车辆相当的车辆。在此演示中，选
择了与奥迪A8相当的F级车辆类型。
注意4：PreScanActor的初始位置必须是：在平坦表面（侧倾角roll和俯仰角pitch=
0）上并且在高度0处（起始道路Z位置=0）。
注意5：CarSim车辆的初始位置必须为：x=0，y=0，z=空载半径；roll=0，pitch=
0，横摆yaw=0。
如何创建PreScanCarSim车辆动力学S函数协同仿真?
一、PreScanSetup
1、In[Audi_A8_1][ObjectProperties][Animation]Wheeldisplacement
isenabled启用车轮位移.