MPU6050(初步调试代码：度数相差1-2度)_mpu6050温度补偿算法,mpu6050温度补偿 - CSDN文库

初步调试代码

76 浏览量更新于2023-03-16 评论 3 收藏 56KB PDF 举报

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MPU6050(初步调试代码：度数相差初步调试代码：度数相差1-2度度)

补偿原理是取当前倾角和加速度获得倾角差值进行放大，然后与陀螺仪角速度叠加后再积分，从而使倾角最跟

踪为加速度获得的角度0.5为放大倍数，可调节补偿度；gyro_time为系统周期10ms。

************************************************************************/

#define YCC_GYRO_GLOBALS

#include "stm32f10x.h"

#include "main.h"

#include <stdio.h>

#include <math.h>

#include <string.h>

//定义MPU6050内部地址********************

#define SMPLRT_DV 0x19 //采样率分频，典型值:0x07(125Hz)

#defineCONFIG0x1A //低通滤波频率，典型值:0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG0x1B //陀螺仪自检及测量范围及高通滤波频率，典型值:0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)

#define AX_H0x3B //储存最近的X,Y,Z轴加速度计测量值

#defineAX_L0x3C

#defineAY_H0x3D

#defineAY_L0x3E

#defineAZ_H0x3F

#defineAZ_L0x40

#defineTEMP_H0x41 //储存最近温度传感器的测量值

#define TEMP_L0x42

#define GX_H0x43 //储存最近的X,Y,Z轴陀螺仪感应器的测量值

#define GX_L0x44

#define GY_H0x45

#define GY_L0x46

#define GZ_H0x47

#define GZ_L0x48

#define PWR_M0x6B //电源管理，典型值:0x00(正常启动)

#define FIFO_COUNT_H0x72 //必须按从高到低的顺序读取

#define FIFO_COUNT_L0x73

#define WHO_AM_I0x75 //IIC地址寄存器(默认数值:0x68,只读)

#defineMPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改

//******角度参数************

static float Angle_x,Angle_y,Angle_z; //小车最终倾斜角度

static float Accel_x,Accel_y,Accel_z; //小车加速度计算角度

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