安川7伺服代码解析，清晰版PDF - CSDN文库

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16



NO_LMT_CHK );

#define OBSSEL 0x0008 /* bit.3 : Current Observer Select bit ; <V038> <V076> */



if( AxisRsc->IntAdV.IqInData >= 0 )

{ /* 0以上のとき */

/* TMP3 = IntAdV.IqInData */

AxisRsc->IntAdwk.swk2 = AxisRsc->IntAdV.IqInData;

}

else /* 負のとき */

{

AxisRsc->IntAdwk.swk2 = ~AxisRsc->IntAdV.IqInData; /* TMP3 = ~IntAdV.IqInData;

*///110530tanaka21作業メモ、-1掛けるのとどっちが速い？取反相当于取绝对值操作

AxisRsc->IntAdwk.swk2 = AxisRsc->IntAdwk.swk2 + 1; /* TMP3 = TMP3 + 1 */

}

if( AxisRsc->IntAdwk.swk2 <= 14250 )

{

AxisRsc->IntAdwk.swk3 = 0; /* TMP4 = 0 ( OverFlowCheck = OK ) */

}

else

{

AxisRsc->IntAdwk.swk3 = 1; /* TMP4 = 1 ( OverFlowCheck = NG ) */

}

判别 q 轴电流是否饱和，置标志位。若饱和，再后续程序中不累加观测电流。

/* 2012.10.26 Y.Oka ★電流オブザーバ現状未対応⇒パラメータ一括書き込み対応要★ */

/*********************************************************************************/

/* */

/* 電流オブザーバパラメータ計算 */

/* */

/******************************************************************************/

/* */

/* オブザーバゲイン1 : Ts

/L */

/* scantime

[ns] 1 Bprm.Vdc[Vop]/2 15000 */

/*wk_TSPL = ---------- * ------------ * --------------- * ------------- * 2^7 */

/* 10^9 Bprm.MotR[Ω] 2^13 Bprm.MaxCur[Aop

] */

/* */

/* オブザーバゲイン2 : 1 - R* Ts

/ L - exp( -2*pi*Kpi ) */

/* Bprm.MotR[Ω] scantime

[ns] */

/* wk_GOBS = 2^8 - --------------- * -------------- * 2^8 */

/* Bprm.MotLq[H] 10^9 */

/* */

/* scantime

[ns] */

/* - 2^8 * exp

( -2*pi * Kpi[Hz] * -------------- ) */

/* 10^9 */

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