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安川 7 代码解析
目录
一、电流环.......................................................................................................................................2
1.1 反馈电流计算....................................................................................................................3
1.2 相位计算及补偿................................................................................................................6
1.2.1 电角度的计算.........................................................................................................7
1.2.2 基于时间补偿的相位角度.....................................................................................7
1.2.3 基于最大速度转换的相位角补偿.......................................................................11
1.3 电流观测器.......................................................................................................................15
1.4 弱磁控制...........................................................................................................................20
1.5D 轴电流环计算...............................................................................................................33
1.6q 轴电流环........................................................................................................................35
1.7 电压补偿...........................................................................................................................42
1.8 过调制..............................................................................................................................4 8
1.9 死区补偿..........................................................................................................................54
1.10 转矩给定滤波器............................................................................................................62
1.10.1 陷波滤波器.........................................................................................................62
二．速度环.....................................................................................................................................67
2.1PI 控制...............................................................................................................................67
2.1.1 典型二型系统的设计...........................................................................................70
2.1.2 转速调节器............................................................................................................71
2.1.3 饱和作用...............................................................................................................72
2.1.4P‐PI 切换................................................................................................................73
2.2 速度环输出低通滤波器...................................................................................................75
2.3 速度脉动补偿..................................................................................................................80
2.4 摩擦补偿..........................................................................................................................81
2.5 速度反馈计算...................................................................................................................85
2.5.1 相位补偿速度观测器...........................................................................................85
2.6 摩擦补偿（扰动观测器）..............................................................................................88
2.6.1 扰动观测器原理分析............................................................................................89
2.7A 型振动抑制（中频振动抑制）....................................................................................92
三 位置环.......................................................................................................................................93
3.1 位置指令...........................................................................................................................93
3.1.1
低频振动抑制.......................................................................................................95
3.2 位置环计算......................................................................................................................99
四．重要功能模块.......................................................................................................................100
4.1 模型追踪控制................................................................................................................101
4.2 基本中间参数计算处理................................................................................................105
4.3 最大电流的计算............................................................................................................105
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