一、学科综合实验名称：卡尔曼滤波在 INS/GPS 组合导航中的应用研究
二、学科综合实验目的
了解组合导航系统中的数据处理方法，掌握卡尔曼滤波用于组合导航系统
的使用方法，并用 MATLAB 对卡尔曼滤波进行仿真验证，培养研究生从事科研
工作的分析问题与解决问题的能力。
三、学科综合实验开展方式及内容
现在控制理论的成就，特别是最优估计理论的数据处理方法，为组合导航
系统提供了理论研究，而卡尔曼滤波在组合导航系统中占有重要地位。以 INS/
GPS 组合导航系统为研究对象，推导惯性导航系统误差方程，建立组合导航系
统的误差模型，从组合导航系统的数据处理方法出发，把卡尔曼滤波算法应用
到组合导航系统中，给出系统的状态方程和量测方程，并对联邦卡尔曼滤波进
行仿真验证。
四、学科综合实验步骤及具体内容
1、 引言
随着科学技术的发展，导航逐渐发展成为一门专门研究导航方法原理和导
航技术装置的学科。在汽车、舰船、飞机、导弹、宇宙飞行器等移动目标上，
导航系统越来越成为必不可少的重要设备。按照近代科技术语，导航的主要工
作就是定位、定向、授时和测速，导航时需要连续提供此类信息，运动越快，
更新越快，但精度要求不很高。相比而言，高精度定位则是导航的另一个极端
情况，虽然也定位甚至定向，但并不要求实时性，而对精度要求很高(cm 级或
mm 级)。能测得上述导航参数、完成导航任务的物理原理和技术方法很多，因
此随之出现了各种类型的导航系统，例如卫星导航系统、惯性导航系统、无线
电导航系统等等。
现代控制理论的成就，特别是最优估计理论的数据处理方法，为组合导航
系统提供了理论基础。而卡尔曼滤波器在组合导航系统中占有重要的地位。估
计理论的研究对象是随机现象。一个系统的运动轨迹是与系统的初始状态和控
制作用的性质、大小有关的。但在实际系统中，除了已知的控制作用以外，经
常有一些外界的杂散信号对系统起作用，如在雷达跟踪系统接收的信号中，有
1
剩余20页未读，继续阅读
客白
- 粉丝: 0
- 资源: 4
我的内容管理
收起
- 我的资源
快来上传第一个资源
我的收益 登录查看自己的收益
我的积分
登录查看自己的积分
我的C币
登录后查看C币余额
我的收藏 
我的下载 
下载帮助
会员权益专享
最新资源
- zigbee-cluster-library-specification
- JSBSim Reference Manual
- c++校园超市商品信息管理系统课程设计说明书(含源代码) (2).pdf
- 建筑供配电系统相关课件.pptx
- 企业管理规章制度及管理模式.doc
- vb打开摄像头.doc
- 云计算-可信计算中认证协议改进方案.pdf
- [详细完整版]单片机编程4.ppt
- c语言常用算法.pdf
- c++经典程序代码大全.pdf
- 单片机数字时钟资料.doc
- 11项目管理前沿1.0.pptx
- 基于ssm的“魅力”繁峙宣传网站的设计与实现论文.doc
- 智慧交通综合解决方案.pptx
- 建筑防潮设计-PowerPointPresentati.pptx
- SPC统计过程控制程序.pptx
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
评论0