使用使用C51实现实现PID算法算法
真正要用PID算法的时候，发现书上的代码在我们51上来实现还不是那么容易的事情。简单的说来，就是不能直
接调用。仔细分析你可以发现，教材上的、网上现行的PID实现 的C语言代码几乎都是用浮点型的数据来做的，
可以想象，如果我们的计算使用浮点数据，那我们的51单片机来运行的话会有多痛苦。
所以，本人自己琢磨着弄了一个整型变量来实现了PID算法，由于是用整型数来做的，所以也不是很精确，但是对于很多的使
用场合，这个精度也够了。关于系数 和采样电压全部是放大10倍处理的。所以精度不是很高，但是也不是那么低，大部分的
场合都够用了。实在觉得精度不够，可以再放大10倍或者100倍处理， 但是要注意不超出整个数据类型的范围就可以了。
本人做的是带死区控制的PID算法。
具体的参考代码参见下面：
typedef struct PIDValue
{
uint32 Ek_Uint32[3]; //差值保存，给定和反馈的差值
uint8 EkFlag_Uint8[3]; //符号，1则对应的Ek[i]为负数，0为对应的Ek[i]为正数
uint8 KP_Uint8;
uint8 KI_Uint8;
uint8 KD_Uint8;
uint8 B_Uint8; //死区电压
uint8 KP; //显示修改的时候用
uint8 KI; //
uint8 KD; //
uint8 B; //
uint16 Uk_Uint16; //上一时刻的控制电压
}PIDValueStr;
PIDValueStr xdata PID;
/*******************************
**PID = Uk + (KP*E(k) - KI*E(k-1) + KD*E(k-2));
********************************/
void PIDProcess(void)
{
uint32 idata Temp[3]; //
uint32 idata PostSum; //正数和
uint32 idata NegSum; //负数和
Temp[0] = 0;
Temp[1] = 0;
Temp[2] = 0;
PostSum = 0;
NegSum = 0;
if( ADPool.Value_Uint16[UINADCH] > ADPool.Value_Uint16[UFADCH] ) //给定大于反馈,则EK为正数
