60-61 Spare
62 Tool Clear
63 All Clear
1.3 POUNCE 为焊接准备位置,一般所有车型共用一个 POUNCE,如果焊接子程序
的开始位置相差较大则可以分开设定(例如 RBS010 两个工装位于机器人两侧,设
定了两个 POUNCE)。POUNCE 位置设定一般满足以下几个条件:
A. 机器人到 POUNCE 位置时不与任何工装运动干涉,即在工装运动时机器人
可以提前到 POUNCE 位置,待工装运动完成机器人开始执行 PROCESS 程序。
B.为保证机器人能直接从 POUNCE 返回 HOME,POUNCE 位置一般只有一点,
即 HOME 到 POUNCE 没有中间轨迹。
1: !************************* ;
2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;
3: !************************* ;
4: PAYLOAD[1] ;
5: UFRAME_NUM=0 ;
6: UTOOL_NUM=0 ;
7: SET SEGMENT(1) ;
8:J P[1] 100% FINE ;
9: AT POUNCE ;
1.4 CAP_WEAR 为机器人电极帽补偿程序。
机器人在焊接过程中电极帽会有损耗,导致零位不准,所以在焊接完成后伺服
枪会执行电极帽补偿程序,将零位作适当偏移,保证零位的准确。CAP_WEAR 为
机器人自带程序,无需编辑。
1.5 MOV_HOME 为机器人返回 HOME 程序,程序中直接使用位置寄存器 PR[],机
器人 HOME 位置设定好后即可使用,无需在程序中编辑。
1: !******************************** ;
2: !MACRO MOVE TO HOME ;
3: !******************************** ;
4: ;
5: ! MOVING TO HOME POSITION ;
6: !-------------------------------- ;
7: CALL GET_HOME ;
8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;
1.6 MOV_REPR 为机器人维修位置程序,在维修位置焊枪冷却水会被自动切断,
方便更换电极帽,当维修结束时机器人返回 HOME 后冷却水会自动打开。
1: !**************************** ;
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
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