增量式伺服电机编码器调零方法_dsp28379正交编码器自动代码生成 - CSDN文库

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增量式伺服电机编码器调零方法增量式伺服电机编码器调零方法

增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的

增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输

出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换

相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：　

　1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

　　2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；　　3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；　　4.一边

　　增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码

器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差

120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换

相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

　　1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

　　2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；

　　3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

　　4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电

平），锁定编码器与电机的相对位置关系；

　　5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

　　撤掉直流电源后，验证如下：

　　1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；

　　2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个

过零点上。

　　上述验证方法，也可以用作对齐方法。

　　需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，

与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，

而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对

齐。

　　有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：

　　1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

　　2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；

　　3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；

　　4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，终使上升沿和过零点重合，锁

定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

　　由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而

不再讨论。

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