ESC32源码分析流程图解析

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runWatchDog()

t = timerMicros; 当前时间戳

d = detectedCrossing; 过零时间戳

p = pwmValidMicros; 油门输入时间戳

否

是

state ==

ESC_STATE_STARTING

&& fetGoodDetects >

fetStartDetects

是

state >=

ESC_STATE_STOP

PED

否

异常状态，每隔100检测下，

state==ESC_STATE_DISARMED

&& !(runMilis % 100)

是启动状态.切换到运行状态

state =ESC_STATE_RUNNING;

digitalHi(statusLed); // turn off

得到时间差d = (t >= d) ? (t - d) : (TIMER_MASK - d + t);

油门输入模式是PWM模式

inputMode == ESC_INPUT_PWM

得到没有油门输入的时间间隔p

p = (t >= p) ? (t - p) : (TIMER_MASK - p + t)

是

丢失油门信号

p > PWM_TIMEOUT

runDisarm(REASON_PWM_TIMEOUT);

//pwm输入超时

是

State>=ESC_STATE_STARTING&&

d>ADC_CROSSING_TIMEOUT

否

adcAmpsOffset = adcAvgAmps;得到偏执电流

digitalTogg(errorLed);

是

否

占空比大于0

fetDutyCycle > 0

是

runDisarm(REASON_CROSSING_TIME

OUT); 过零超时

是

runArm();//手动运行起来

pwmIsrRunOn();//PWM开启输入比较

否

State>=ESC_STATE_STARTING &&

fetBadDetects>fetDisarmDetects)

否

是

占空比大于0

fetDutyCycle > 0

runDisarm(REASON_BAD_DETECTS);

//错误停止

是

否

停止状态

state == ESC_STATE_STOPPED

adcAmpsOffset =

adcAvgAmps; 得到

零偏

是

否

结束

Start阶段且好的过零检测大于

启动检测值才切换到run阶段

自动换向 Start run

得到当前离上次过零时间间隔

即离过零过了d时间

Start 或者 run状态且过零时间超过了

ADC_CROSSING_TIMEOUT

Start 或者 run状态且坏的检测超了

电子频率 f = 1/（6 * t ）其中：t过零时间单位s f单位hz

电子转速 v = f * 60 其中：v单位 erpm

机械转速 w = v / 极对数其中 w 单位是rpm

否

ESC_STATE_DISARMED = 0, //非正常停止状态

ESC_STATE_STOPPED, //停止状态

ESC_STATE_NOCOMM, //强拖状态

ESC_STATE_STARTING, //启动状态

ESC_STATE_RUNNING //运行状态

到这肯定是

ESC_STATE_DISARMED 状态

BLHeli_S 开源电调群号：189030589

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runThrotLim(fetDutyCycle)

p[MAX_CURRENT] > 0.0f

否

fetActualDutyCycle = duty;

_fetSetDutyCycle(fetActualDutyCycle);

p[CL1TERM] != 0.0f

是

maxVolts=p[CL1TERM]+p[CL2TERM]*rpm+p[CL3TERM]*p[MAX_CURREN

T] + p[CL4TERM]*rpm*maxCurrentSQRT+p[CL5TERM]*maxCurrentSQRT;

maxDuty = maxVolts * (fetPeriod / avgVolts);

是

fetActualDutyCycle限幅

fetActualDutyCycle += fetPeriod * (RUN_MAX_DUTY_INCREASE * 0.01f);

限制fetActualDutyCycle 在duty以内

fetActualDutyCycle = runCurrentPID(fetActualDutyCycle);

否

如果电流限制校准过，使用以下公式对占空比进行限制，效果比较好

最大电压maxVolts = p1 + p2*rpm + p3*最大电流 + p4*rpm*maxCurrentSQRT + p5*maxCurrentSQRT

最大占空比maxDuty = maxVolts * PWM周期 /avgvolts

如果电流限制没有校准过，用pid对占空比进行限制，效果有点差

如果是异常停止状态，tmp=0，否则tmp= fetActualDutyCycle

设置上桥PWM

FET_H_TIMER->FET_A_H_CHANNEL = tmp;

FET_H_TIMER->FET_B_H_CHANNEL = tmp;

FET_H_TIMER->FET_C_H_CHANNEL = tmp;

如果开启制动模式

Tmp = fetActualDutyCycle+fetPeriod / 8

设置下桥的PWM

FET_MASTER_TIMER->FET_A_L_CHANNEL = tmp;

FET_MASTER_TIMER->FET_B_L_CHANNEL = tmp;

FET_MASTER_TIMER->FET_C_L_CHANNEL = tmp;

电流环 PID

static int32_t runCurrentPID(int32_t duty)

计算电流偏差

error = avgAmps - p[MAX_CURRENT];

currentIState += error; 且限幅currentIState必须>=0

计算电流环PI

iTerm = currentIState * RUN_CURRENT_ITERM;

pTerm = error * RUN_CURRENT_PTERM;

且限幅pTerm 必须>=0

计算占空比 duty = duty - iTerm - pTerm;

限幅duty >=0

Return duty；

maxDuty

速度环的输出

实际占空比

fetActualDutyCycle

maxDuty

duty

fetActualDutyCycle

duty

duty 是速度环的输出

其中斜坡1公式如下：

fetActualDutyCycle += fetPeriod * (RUN_MAX_DUTY_INCREASE * 0.01f);

然后把 fetActualDutyCycle 传入到电流环PID中，经过计算，得到最后的

fetActualDutyCycle

BLHeli_S 开源电调群号：189030589

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逗倪豌儿

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