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1
CANopen 使用手册
ProNet 伺服驱动器
ESTUN
2
修订记录
日期 修订版本 描述 作者
2009/4/25 1.00
初稿完成 移振华
2009/9/22 1.00
增加第 8 章 移振华
2010/11/29 1.01
1、 第 3,3,1 章“PDO 参数”,修正 PDO 默认
表格中的 COB-ID 和 default 值;
2、增加第 9 章“通讯例程”
易健
3
—— 目 录 ——
1、概述................................................................................................................................................5
1.1 CAN 主要相关文档 ..................................................................................................................5
1.2 本手册使用的术语和缩语........................................................................................................5
1.3 CANOPEN 概述...........................................................................................................................6
2、接线和连接....................................................................................................................................7
3、CANOPEN 通讯...........................................................................................................................8
3.1 CAN 标识符分配表...................................................................................................................9
3.2 服务数据对象 SDO.................................................................................................................10
3.3 过程数据对象 PDO.................................................................................................................12
3.3.1 PDO
参数
..........................................................................................................................14
3.4 SYNC 报文...............................................................................................................................20
3.5 EMERGENCY 报文 .....................................................................................................................21
3.6 HEARTBEAT 报文 ..................................................................................................................23
3.7 网络管理(NMT) .................................................................................................................24
4、单位换算单元(FACTOR GROUP)......................................................................................26
4.1 单位换算相关参数..................................................................................................................27
4.1.1 position factor ....................................................................................................................27
4.1.2 velocity factor.....................................................................................................................29
4.1.3 acceleration factor.............................................................................................................30
5、位置控制功能..............................................................................................................................31
5.1 位置控制相关参数..................................................................................................................33
6、设备控制......................................................................................................................................35
6.1
控制状态机..............................................................................................................................35
6.2
设备控制相关参数..................................................................................................................36
6.2.1 controlword ........................................................................................................................37
6.2.2 statusword ..........................................................................................................................38
6.2.3 shutdown_option_code.......................................................................................................39
6.2.4 disable_operation_option_code.........................................................................................40
6.2.5 quick_stop_option_code.....................................................................................................40
6.2.6 halt_option_code................................................................................................................41
6.2.7 fault_reaction_option_code ...............................................................................................41
7、控制模式......................................................................................................................................42
7.1 控制模式相关参数..................................................................................................................42
7.1.1 modes_of_operation...........................................................................................................42
7.1.2 modes_of_operation_display .............................................................................................43
7.2 回零模式(HOMING MODE).............................................................................................44
7.2.1
回零模式的控制字
...........................................................................................................44
7.2.2
回零模式的状态字
...........................................................................................................44
7.2.3
回零模式相关参数
...........................................................................................................45
7.2.4
回零方法
...........................................................................................................................47
4
7.3 速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE) ................................................................49
7.3.1
速度模式的控制字
............................................................................................................49
7.3.2
速度模式的状态字
...........................................................................................................49
7.3.3
速度控制模式相关参数
...................................................................................................49
7.4 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE)..................................................................53
7.4.1
位置模式的控制字
...........................................................................................................53
7.4.2
位置模式的状态字
...........................................................................................................53
7.4.3
位置控制相关参数
...........................................................................................................54
7.4.4
功能描述
...........................................................................................................................56
8、CAN 通讯相关参数....................................................................................................................58
9、CANOPEN 通讯例程.................................................................................................................59
9.1 SDO 操作; .............................................................................................................................59
9.2 PDO 配置 .................................................................................................................................59
9.3 位置控制例子(PROFILE POSITON MODE)...........................................................................60
9.4 位置插补控制(INTERPLATE POSITION MODE)....................................................................61
9.5 速度控制(PROFILE VELOCITY MODE) ................................................................................62
9.6 回零..........................................................................................................................................62
对象字典表........................................................................................................................................64
5
1、概述
1.1 CAN 主要相关文档
Document Name Source
CiA DS 301 V 4.01: CiA
CANopen Communication Profile
for Industrial Systems - based on CAL
CiA DSP 402 V 2.0: CiA
CANopen Device Profile
1.2 本手册使用的术语和缩语
CAN 控制器局域网
CiA 在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
COB 通讯对象,在 CAN 网络上的一个传输单元。数据在 COB 内部沿着整个网络传输。COB 本
身是 CAN 消息帧的一部分。
EDS 电子数据表,在配置 CAN 网络时需要使用的一个节点专用 ASCII- 格式文件。EDS 文件
包含关于节点及其字典对象(参数)的常规信息。
LMT 层管理, CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它用来配置CAN 给定模型中每
层的参数。
NMT 网络管理, CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它负责CAN 网络上的初始化、
配置和故障处理。
OD 在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象(COB)。
参数 参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者通过CAN来读取和修改参数。
PDO 进程数据对象,一种COB。用来传输时间关键数据,比如控制命令、给定值和实际值
RO 表示只读访问。
RW 表示读/ 写访问。
SDO 服务数据对象,一种 COB
。用来传输非时间关键数据,比如参数。
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