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chibios

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ChibiOS/HAL

3.0.2

Reference Manual

Sat Jan 23 2016 09:51:35

Contents

1 ChibiOS/HAL 1

1.1 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.3 Related Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Deprecated List 3

3 Module Index 5

3.1 Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Hierarchical Index 7

4.1 Class Hierarchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5 Data Structure Index 9

5.1 Data Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6 File Index 13

6.1 File List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7 Module Documentation 17

7.1 ADC Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

7.1.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

7.1.2 Driver State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

7.1.3 ADC Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7.1.3.1 ADC Conversion Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7.1.3.2 ADC Conversion Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7.1.3.3 ADC Callbacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7.1.4 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.1.4.1 ADC_USE_WAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.1.4.2 ADC_USE_MUTUAL_EXCLUSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.1.4.3 _adc_reset_i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.1.4.4 _adc_reset_s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.1.4.5 _adc_wakeup_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

7.1.4.6 _adc_timeout_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

iv CONTENTS

7.1.4.7 _adc_isr_half_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

7.1.4.8 _adc_isr_full_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

7.1.4.9 _adc_isr_error_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

7.1.4.10 PLATFORM_ADC_USE_ADC1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.5 Typedef Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.5.1 adcsample_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.5.2 adc_channels_num_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.5.3 ADCDriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.5.4 adccallback_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.5.5 adcerrorcallback_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7.1.6 Enumeration Type Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7.1.6.1 adcstate_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7.1.6.2 adcerror_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7.1.7 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7.1.7.1 adcInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7.1.7.2 adcObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

7.1.7.3 adcStart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

7.1.7.4 adcStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

7.1.7.5 adcStartConversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

7.1.7.6 adcStartConversionI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

7.1.7.7 adcStopConversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7.1.7.8 adcStopConversionI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7.1.7.9 adcConvert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7.1.7.10 adcAcquireBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7.1.7.11 adcReleaseBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7.1.7.12 adc_lld_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7.1.7.13 adc_lld_start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7.1.7.14 adc_lld_stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7.1.7.15 adc_lld_start_conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7.1.7.16 adc_lld_stop_conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7.1.8 Variable Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

7.1.8.1 ADCD1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

7.2 CAN Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

7.2.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

7.2.2 Driver State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

7.2.3 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.2.3.1 CAN_LIMIT_WARNING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.2.3.2 CAN_LIMIT_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.2.3.3 CAN_BUS_OFF_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.4 CAN_FRAMING_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

ChibiOS/HAL

CONTENTS v

7.2.3.5 CAN_OVERFLOW_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.6 CAN_ANY_MAILBOX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.7 CAN_USE_SLEEP_MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.8 CAN_MAILBOX_TO_MASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.9 CAN_TX_MAILBOXES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.10 CAN_RX_MAILBOXES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.3.11 PLATFORM_CAN_USE_CAN1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.4 Typedef Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.4.1 canmbx_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2.5 Enumeration Type Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7.2.5.1 canstate_t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7.2.6 Function Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7.2.6.1 canInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7.2.6.2 canObjectInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7.2.6.3 canStart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

7.2.6.4 canStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

7.2.6.5 canTransmit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

7.2.6.6 canReceive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.2.6.7 canSleep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

7.2.6.8 canWakeup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

7.2.6.9 can_lld_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

7.2.6.10 can_lld_start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

7.2.6.11 can_lld_stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

7.2.6.12 can_lld_is_tx_empty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

7.2.6.13 can_lld_transmit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

7.2.6.14 can_lld_is_rx_nonempty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

7.2.6.15 can_lld_receive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

7.2.6.16 can_lld_sleep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

7.2.6.17 can_lld_wakeup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

7.2.7 Variable Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

7.2.7.1 CAND1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

7.3 DAC Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

7.3.1 Detailed Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

7.3.2 Macro Deﬁnition Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

7.3.2.1 DAC_USE_WAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

7.3.2.2 DAC_USE_MUTUAL_EXCLUSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

7.3.2.3 _dac_wait_s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

7.3.2.4 _dac_reset_i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7.3.2.5 _dac_reset_s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7.3.2.6 _dac_wakeup_isr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

ChibiOS/HAL

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