汇川四轴机器人编程手册：InoTeachPad示教与编程指南

"汇川机器人基础操作手册详细介绍了国产汇川四轴机器人的编程与操作，包括机器人理论、控制器介绍、基础操作和编程指令。手册适用于想要快速掌握汇川机器人编程的用户，提供了最新的InoTeachPad示教软件编程方法。手册中还更新了示教盒功能、耦合参数设置、工位启动速度配置、码垛排序功能以及OpenSocket指令等，并对一些指令进行了修改和优化。此外，手册涵盖了机器人基本概念如机型分类、坐标系的定义，如串联6轴机器人、Delta机器人和Scara机器人，以及关节坐标系和基坐标系的解释。" 本文档作为汇川机器人编程的学习指南，首先介绍了机器人编程的基本理念，强调了示教编程在机器人控制中的重要性。通过示教，用户可以设定机器人在工作过程中的各个目标位置，进而形成机器人执行任务的指令序列。手册的版本为V8.1_temp，发布于2016年8月25日，对应示教器和控制器版本为S01.12T01C。 在具体编程方面，手册新增了示教盒摇杆指示功能，增强了操作的直观性。机器人耦合参数设置模式有所调整，用户可以根据需求更方便地进行设置。同时，增加了工位预约启动速度的配置选项，以适应不同的工作流程。码垛功能得到了增强，新增了码垛排序功能，便于用户进行高效的物料堆放。OpenSocket指令现在支持客户端端口号设置，提升了网络通信的灵活性。原有的OpenCom和CloseCom指令被移除，SetModBusReg和GetModBusReg指令进行了改进，以提供更精确的ModBus通信控制。在码垛运动中， MovToGet、MovToPut、MovFromGet和MovFromPut指令增加了运动中IO控制，允许用户在运动过程中控制输入输出。VelSet指令现在分为全局固定速度和全局比率速度，提供更加精细的速度控制。程序文件的操作机制进行了内部优化，虽然表面无变化，但性能有所提升。手册还完善了报警码的中文注释，使得故障排查更为便捷。 在机器人基本概念部分，手册详细讲述了不同类型的机器人，例如串联6轴机器人以其高度灵活性广泛应用于各种任务；Delta机器人因其高精度和快速响应适合医药食品行业；Scara机器人则以其紧凑设计和高效性能在装配和运输领域发挥作用。坐标系部分，关节坐标系和基坐标系的概念被清晰阐述，这对于理解和编程机器人的运动至关重要。 "汇川机器人基础操作手册"是一份详尽且实用的参考资料，涵盖了从基础理论到实际操作的各个环节，为学习和使用汇川机器人提供了全面的指导。