MATLAB中的机器人学、视觉与控制基础算法

"Robotics, Vision and Control -- Fundamental Algorithms in MATLAB® 是一本由Peter Corke编写的书籍，属于Springer Tracts in Advanced Robotics系列第73卷。本书详细介绍了机器人技术、计算机视觉和控制领域的基本算法，并结合MATLAB进行了深入探讨。书中包含393幅图像，并在www.petercorke.com/RVC网站上提供了额外材料。出版于2011年，具有ISBN和e-ISBN编号，并受到版权保护。" 在《Robotics, Vision and Control》一书中，作者Peter Corke深入探讨了三个关键领域的核心算法： 1. **机器人学**：这一部分涵盖了机器人学的基础，包括机器人运动学和动力学。运动学研究机器人的几何和运动，而动力学则涉及力和运动的关系。书中的算法可能涉及到正向和逆向运动学解决方案，如DH参数（Denavit-Hartenberg参数）以及用于模拟和控制机器人运动的动态模型。 2. **计算机视觉**：计算机视觉是使机器理解和解释图像信息的科学。书中可能详细讲解了图像处理的基本操作，如滤波、边缘检测、特征提取（如SIFT或SURF），以及物体识别和定位的方法。此外，还可能涵盖了相机标定、立体视觉和多视图几何等主题。 3. **控制理论**：控制理论是设计和分析系统以实现期望行为的关键。书中可能会介绍经典控制理论，如PID控制器的设计，以及现代控制方法，如状态空间模型、线性二次调节器（LQR）和卡尔曼滤波器。此外，还会涉及到机器人路径规划和避障策略。 通过MATLAB这个强大的计算平台，作者展示了如何实际实现这些算法，使得读者能够更好地理解和应用理论知识。MATLAB代码示例不仅有助于学习，也便于读者在自己的项目中复用和修改。 此外，书中可能还包括了案例研究和实际应用示例，帮助读者将理论与实际问题相结合。额外提供的在线材料可能包含了补充代码、数据集和教学资源，以增强学习体验。 总体来说，这本书是机器人学、计算机视觉和控制领域从业者及学生的宝贵资源，通过理论与实践的结合，深入浅出地讲解了这些领域的基础算法。