舵机控制详解：PWM信号与调速算法

本文档深入探讨了舵机的相关知识，特别是针对舵机控制原理、使用说明以及关键参数的详细解析。首先，文章介绍了舵机PWM信号的基本概念，它是脉宽调制信号，通过调整信号的上升沿和下降沿时间来控制舵机的转速和角度。PWM信号对于北京汉库的HG14-M舵机来说至关重要，这款舵机采用传统标准协议，尽管具有成本低、旋转角度大（可达185度）的优点，但控制相对复杂，因为基于PWM格式。 HG14-M数字舵机对PWM信号的要求相对较低，如上升沿至少需0.5毫秒且在0.5毫秒至2.5毫秒之间变化，而下降沿时间则没有硬性规定，通常采用0.5毫秒。值得注意的是，对于HG0680塑料齿轮模拟舵机，它需要连续的PWM信号输入，即使是一周期为1毫秒的标准方波也能提供良好的跟随性能。 接着，文章探讨了单舵机的拖动及调速算法，如HG14-M舵机的位置控制方法和运动协议，以及舵机的追随特性和ω值（角速度）的测定和计算。通过双摆试验验证了这些理论。 舵机调速算法中，涉及到舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽，这直接影响到舵机的速度响应。此外，文档还涵盖了8舵机联动单周期PWM指令算法，详细描述了控制要求、注意事项，以及PWM信号的生成和处理过程，包括N排序子程序RAM的制定和N差子程序解析，同时对扫尾问题进行了讨论，即如何在多舵机同步运动中避免尾部动作不一致。 这份资料为电子技术工程师提供了全面的舵机控制技术指南，涵盖了从基本原理到实际应用的各个环节，对于理解和操作舵机有着重要的参考价值。通过学习这些内容，工程师能够更好地设计和优化舵机控制系统，提升设备的精度和性能。