智能汽车竞赛技术：重心、轮胎与机械结构优化

"第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京理工大学 队伍名称：星际航行者 参赛队员：孙冠韩冬冯丹 带队教师：张幽彤冬雷" 这篇技术报告是关于北京理工大学星际航行者车队参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的成果。报告详细阐述了他们在智能车设计与开发过程中的工作，包括硬件平台的选择、软件环境的搭建，以及具体的机械结构、传感器、控制算法等方面的调整和优化。 首先，硬件平台基于MC9S12XS128处理器的S12环境，软件开发工具是CodeWarrior IDE 5.0。车模采用的是大赛组委会提供的1:10比例仿真车模。报告中强调了智能车控制系统的设计，包括机械结构的调整，例如重心位置的控制，这对于汽车的动力性、制动性、操作稳定性和通过性至关重要。重心应尽可能靠近驱动轴，以确保足够的附着力，同时，降低重心高度可以增强车辆高速行驶时的稳定性，防止侧翻。 轮胎作为直接与地面接触的部件，其优化调整是提升智能车性能的关键。报告指出，轮胎的新旧程度、表面粗糙度以及与轮毂的连接稳定性都会影响附着力和过弯性能。因此，可以通过提前磨损轮胎来改善其附着性能，而在高速过弯时，可能需要将轮胎牢固粘在轮毂上，以防止轮胎在侧向力作用下脱离。 此外，报告还提到了对模型车前后悬架弹簧预紧力的调节，以及选择不同弹性系数的弹簧，这有助于改善车身高度、底盘形状和质量，以及后轮的性能。这些机械结构的微调对于整体行驶性能的提升起到了关键作用。 报告的撰写者们还进行了一系列的试验和测试，包括底层和上层的调试，以优化控制算法和策略，最终确定了系统的最终结构和控制参数。关键词中提到的“电磁导航”和“模糊PID控制”暗示了团队可能采用了电磁感应技术进行路径导航，并使用模糊逻辑来改进传统的PID控制器，以适应复杂和动态的行驶环境。 这篇技术报告展示了智能汽车设计的多学科融合特性，包括控制理论、传感器技术、电子工程、机械设计等，为未来类似竞赛提供了宝贵的经验和参考。