CMMT 111报文控制指南：位/字操作实践

"CMMT 111报文定位控制（位/字操作）" 本文是关于通过111报文来实现对Festo CMMT (Compact Motion Controller) 的位/字操作控制，主要面向具有自动化设备调试经验的工程师。文档中详述了如何利用支持Profinet、EtherNet/IP、ModbusTCP协议的PLC或上位机，通过位/字控制方式对CMMT进行操作。文中以ModbusTCP通信协议和Modbus Poll软件作为测试工具，演示了整个控制过程。 文档首先介绍了软硬件环境，包括测试中使用的设备类型和软件版本。接着，描述了网络拓扑结构，强调在实际应用中需要考虑现场设备型号和软件版本的差异。 在FAS（Festo Automation Suite）中的关键设置部分，文档详细阐述了如何配置CMMT以接收和处理111报文。然后，对111报文进行了简要介绍，这是用于控制CMMT的重要通信协议。 接下来，文档演示了如何使用Modbus Poll软件模拟ModbusTCP主站，与CMMT建立通讯。具体控制CMMT的操作步骤如下： 1. PC或PLC获取控制权，这是进行任何操作的前提。 2. 故障/警告复位，用于清除设备异常状态。 3. CMMT的使能控制，启动或停止CMMT的运行。 4. 暂停任务和取消任务，用于控制运动过程的中断和取消。 5. 激活软/硬限位功能，确保设备在安全范围内运行。 6. OVERRIDE全局实时调速，允许动态调整速度。 7. 寻零操作，将设备定位到参考点。 8. 点动控制，允许设备在手动模式下移动。 9. 执行定位任务，按照设定的位置进行精确移动。 10. 执行位置表任务，执行预设的一系列位置指令。 11. 力模式控制，调整设备的力度输出。 12. 刹车控制，管理设备的制动系统。 13. 相关过程数据读写，监控和调整设备的运行参数。 文档还提醒读者，内容基于技术工程师的测试结果，可能存在与官方发布信息的差异，应以官方资料为准。同时，所有操作需在理解文档内容并确保安全的前提下进行。文档会不断更新和修正，但不会另行通知。 这份文档为使用CMMT的工程师提供了详细的操作指南，涵盖了从基本的通讯设置到复杂的运动控制任务，有助于用户高效地掌握CMMT的位/字操作。