"利用数据库模型-git常用命令-发那科机器人-ROBOGUIDE使用手册"
在本资源中,主要讨论的是如何利用数据库模型在发那科(FANUC)的ROBOGUIDE软件中创建机器人行走轴。ROBOGUIDE是一款强大的机器人离线编程和仿真工具,特别适用于发那科的工业机器人系统。在创建机器人行走轴时,我们需要遵循一定的步骤,这些步骤通常涉及到工作单元(Workcell)的建立和配置。
首先,我们要创建一个新的工作单元。在创建工作单元的过程中,必须确保选中“J518(Extended Axis Control)”选项,因为这是添加行走轴的前提。不选择这个选项,将无法进行后续的行走轴添加操作。这一步是至关重要的,因为它允许我们扩展机器人的运动能力,包括添加额外的轴,如行走轴,使得机器人可以在更广的工作区域内移动。
接着,手册中提到的"弧焊手册第二版"编制者尹来胜提供了关于软件安装、注册、新建Workcell的详细步骤,以及焊枪和TCP(Tool Center Point,工具中心点)的设置。TCP是机器人编程中的一个重要概念,它定义了机器人工具相对于机器人法兰盘的位置和方向。添加焊枪和设置TCP对于弧焊应用尤其关键,因为这直接影响到焊接的质量和精度。
在创建行走轴的部分,有两个方法被提及:一是利用数据库模型,二是自建模型。利用数据库模型可以直接引用ROBOGUIDE软件自带的行走轴数模,简化了建模过程。而自建模型则可能需要导入外部模型或通过手动装配实现,适合于更复杂或定制化的应用需求。
此外,手册还详细介绍了变位机的创建、变位机的协调功能,包括单轴、双轴变位机的设置方法及协调功能实例。这些内容对于理解机器人与变位机协同工作的原理和操作至关重要,因为变位机可以改变工件的位置和姿态,使机器人能够在不同的角度进行作业。
在其他章节中,还涉及到了添加外围设备如Obstacles(障碍物)的步骤,这对于仿真实境中的碰撞检测和路径规划非常有用。同时,还涵盖了仿真录像的制作,这有助于用户记录和回放仿真过程,以便分析和优化机器人程序。
这份资源详尽地介绍了发那科ROBOGUIDE软件在创建机器人行走轴以及相关配置上的实践操作,对于学习和掌握FANUC机器人系统的离线编程具有很高的指导价值。