Roboguide创建机器人行走轴：数据库模型与Git命令

"利用数据库模型-git常用命令-发那科机器人-ROBOGUIDE使用手册" 在本资源中，主要讨论的是如何利用数据库模型在发那科(FANUC)的ROBOGUIDE软件中创建机器人行走轴。ROBOGUIDE是一款强大的机器人离线编程和仿真工具，特别适用于发那科的工业机器人系统。在创建机器人行走轴时，我们需要遵循一定的步骤，这些步骤通常涉及到工作单元(Workcell)的建立和配置。 首先，我们要创建一个新的工作单元。在创建工作单元的过程中，必须确保选中“J518（Extended Axis Control）”选项，因为这是添加行走轴的前提。不选择这个选项，将无法进行后续的行走轴添加操作。这一步是至关重要的，因为它允许我们扩展机器人的运动能力，包括添加额外的轴，如行走轴，使得机器人可以在更广的工作区域内移动。 接着，手册中提到的"弧焊手册第二版"编制者尹来胜提供了关于软件安装、注册、新建Workcell的详细步骤，以及焊枪和TCP（Tool Center Point，工具中心点）的设置。TCP是机器人编程中的一个重要概念，它定义了机器人工具相对于机器人法兰盘的位置和方向。添加焊枪和设置TCP对于弧焊应用尤其关键，因为这直接影响到焊接的质量和精度。 在创建行走轴的部分，有两个方法被提及：一是利用数据库模型，二是自建模型。利用数据库模型可以直接引用ROBOGUIDE软件自带的行走轴数模，简化了建模过程。而自建模型则可能需要导入外部模型或通过手动装配实现，适合于更复杂或定制化的应用需求。 此外，手册还详细介绍了变位机的创建、变位机的协调功能，包括单轴、双轴变位机的设置方法及协调功能实例。这些内容对于理解机器人与变位机协同工作的原理和操作至关重要，因为变位机可以改变工件的位置和姿态，使机器人能够在不同的角度进行作业。 在其他章节中，还涉及到了添加外围设备如Obstacles（障碍物）的步骤，这对于仿真实境中的碰撞检测和路径规划非常有用。同时，还涵盖了仿真录像的制作，这有助于用户记录和回放仿真过程，以便分析和优化机器人程序。 这份资源详尽地介绍了发那科ROBOGUIDE软件在创建机器人行走轴以及相关配置上的实践操作，对于学习和掌握FANUC机器人系统的离线编程具有很高的指导价值。