基于PIC16F877的视觉导航轮式机器人底层控制实现

本文是一篇关于最新基于视觉导航的轮式移动机器人的毕业设计论文，主要关注其底层控制系统的设计与实现。研究的核心内容是利用单片机，具体来说是PIC16F877，来控制步进电机，从而实现机器人的基本动作，如左转弯、右转弯、前进和停止。论文结构分为四大部分： 1. **现状概述**：首先，作者对当前移动机器人领域的研究现状进行了简要介绍，概述了近年来在机器人运动控制技术方面的进展，以及视觉导航技术在轮式移动机器人中的应用趋势。 2. **系统描述**：接着，论文详细描述了所设计的视觉导航轮式移动机器人的整体框架。这包括机器人的机械结构、传感器配置（可能涉及摄像头用于视觉定位）以及无线通信模块（可能用于接收上位机指令）。 3. **硬件设计**：硬件部分是论文的重点，着重讨论了底层硬件的选择和设计。选择PIC16F877作为核心控制器，其在处理命令输入和驱动信号输出方面表现出高效性和可靠性。步进电机驱动电路采用L298驱动器，这种选择考虑到了电机的功率需求和控制精度。电路设计包括原理电路图的绘制，确保了信号传输的准确性和稳定性。 4. **底层控制实现**：作者详细阐述了如何编写控制程序，通过PIC16F877单片机实现对步进电机的精确控制，包括调整电机转速和转向。他们使用了Protel软件设计底层控制系统的原理图和PCB版图，并借助Proteus进行系统仿真，验证了控制策略的有效性和实际执行效果。 5. **仿真结果与结论**：论文的最后部分展示了仿真结果，证实了步进电机的稳定运行和高可靠性，证明了所设计的底层控制方案达到了预期目标。关键词包括移动机器人、运动控制、底层控制、PIC16F877和步进电机，这些都是论文的核心技术要素。 这篇论文深入探讨了视觉导航轮式移动机器人的底层控制技术，尤其是在硬件选型和控制算法方面，对于理解和开发此类自主移动机器人具有较高的实用价值。