西门子杯挑战赛：1516运控程序配置与调试指南

"该文档是‘1516运控测试程序编写指南’，由北京德普罗尔科技有限公司提供，适用于2019年的西门子杯挑战赛中的运动控制赛题组。文档主要涵盖了从组态配置报文、添加工艺对象、编写工艺对象调用程序、调试工艺对象、自由报文配置到自由报文调试的全过程。" 在编写运动控制程序时，首先要进行的是组态配置报文。这包括在博途(TIA Portal)软件中新建项目，并设置PLC (Programmable Logic Controller) 和驱动器的IP地址与MAC地址。对于PLC，设置的IP地址为192.168.0.1，MAC地址为255.255.255.0，设备名称为plc1516。驱动器的IP地址设置为192.168.0.2，MAC地址同样为255.255.255.0，设备名称为cu3202pn。在选择CPU型号时，考虑到组态的便利性，通常选择非指定的CPU1500，并确保固件版本与实际使用的CPU相匹配。 接下来，要在线读取硬件组态，这可以通过单击“获取”来完成，也可以手动根据实际设备选择相应模块。在此过程中，需要确保所有模块的配置与实物一致，例如编码器模块TMPosInput2的信号类型应设置为脉冲和方向，信号接口为TTL5V。AI模拟量模块的测量类型应设为电压型，测量范围为+-10V。 在配置驱动器时，选择SINAMICSS120的控制单元CU320-2PN，固件版本为V4.8，这是根据实际情况选择的版本。同样，驱动单元的IP地址也需要进行配置，保持与驱动器相同。然后，通过右键点击CU，进行设备配置检测，自动读取配置信息，并选择适合的控制模式，如高动态（伺服）。 在配置报文部分，重点关注驱动闭环控制，这里主要是通过CU进行。自由报文的配置则涉及到对通信协议的定制，这允许用户自定义数据传输的内容和格式，以便适应特定的应用需求。对于驱动轴的配置，例如驱动轴_1，需要指定其为西门子设备，并完成相应的参数设定。 调试工艺对象是程序开发的关键步骤，这包括验证工艺对象的正确性和性能。在完成上述配置和编程后，需要对工艺对象进行调试，检查其是否能够正常工作，与PLC、驱动器和其他设备的通信是否畅通无阻，以及控制逻辑是否符合预期。 这份指南详细地指导了如何在西门子博途中进行运动控制系统的配置、编程和调试，对于参与西门子杯挑战赛的参赛者或者从事相关工作的工程师来说，是非常实用的参考资料。