FANUC M-1IA并联机器人程序校验详解

在发那科并联机器人M-1IA的手册中，章节5.4详细介绍了程序校验的重要性和操作步骤。程序校验是一项关键的预处理步骤，用于检测即将调入加工缓冲区的程序文件中的潜在错误，确保程序的正确执行。这个过程在新程序导入后推荐进行，以避免在实际运行时出现故障。具体操作流程包括： 1. 从程序菜单中选择要校验的程序； 2. 进入程序运行模式，可能是“自动”或“单段”； 3. 选择“校验”功能，切换到“自动校验”工作方式； 4. 按下“循环启动”键开始校验； 5. 校验结束后，如果程序无误，光标会回到程序开头，显示方式恢复为“自动”或“单段”；如果有错误，系统会显示错误所在的程序行。 需要注意的是，在校验过程中，机器人不会执行实际的机械运动，仅用于检查程序逻辑。为了确保程序的准确性，建议使用不同的图形显示方式观察校验结果，这有助于识别可能存在的视觉问题（参见第七章的内容）。此外，由于篇幅和定位原因，手册并未详细列出所有不可能或不允许的操作事件，这些未描述的行为应被视为默认的禁止操作。 虽然提供的内容聚焦于发那科M-1IA机器人，但部分章节也提到了HNC-818数控系统，这是一种华中8型的控制系统。HNC-818系统的用户手册包含了系统的特性介绍、系统构成、G代码的使用、程序构成、辅助功能、插补功能以及进给功能等详细内容。例如，它涵盖了G代码一览表、指令格式、程序段格式、辅助功能如M指令、S指令和T指令的使用，以及多种复杂的几何插补方法，如线性进给、圆弧插补、三维圆弧插补、螺纹切削等。 通过阅读这样的手册，用户能够全面了解系统的操作和编程技巧，从而有效地管理和编写精确的机器人或数控机床程序。同时，关于版权的声明强调了未经授权复制或修改说明书的法律后果，确保用户按照官方指导进行操作。