同济大学无人驾驶车辆导航系统软件设计与实现

"郭曦的硕士学位论文，主题是无人驾驶车辆导航系统软件的分析、设计与实现，主要探讨了车辆自主驾驶技术和定位导航技术，并在同济大学汽车工程学院的‘春晖’无人驾驶车辆项目背景下展开研究。论文作者为郭曦，导师为郑应平和陈慧，完成于2008年2月1日。" 本文的核心知识点包括： 1. 无人驾驶车辆技术：论文回顾了无人驾驶车辆的历史，分析了自主驾驶技术的发展历程，这是理解当前无人驾驶车辆技术的基础。自主驾驶涉及车辆感知环境、决策制定和执行动作的能力，是自动驾驶系统的核心。 2. GPS定位技术：作为车辆导航的重要组成部分，GPS全球定位系统提供了车辆的实时位置信息，是实现精确导航的前提。 3. 路径规划：论文中提到了基于Dijkstra算法的路径规划，这是一种求解网络中两点间最短路径的算法，在无人驾驶中用于计算从起点到目的地的最佳行驶路线。 4. 车辆定位算法：为了确保车辆准确地知道自己的位置，论文设计了一种车辆定位算法，这对于车辆导航和自主驾驶至关重要。 5. 路点跟随算法：在规划好的路径上，车辆需要能够准确跟踪各个路点，这种算法确保车辆能沿着预设路径行驶。 6. 有限状态自动机：在车辆行为监督控制中，有限状态自动机是一种模型，它定义了车辆在不同状态之间的转换，帮助车辆根据环境变化做出响应。 7. 软件实现：论文最后部分讲述了在标准C++和QT环境下如何实现无人驾驶车辆导航系统软件。C++是一种强大的编程语言，QT则是一个跨平台的应用程序开发框架，它们共同为软件开发提供了稳定且高效的环境。 这些知识点构成了一个完整的无人驾驶车辆导航系统软件的设计流程，从理论研究到具体实践，展示了无人驾驶车辆导航的关键技术和实现步骤。通过这样的系统，车辆可以在复杂环境中自主行驶，实现安全、高效的导航。