μC/OS-II：任务管理与TCB详解

在μC/OS-II操作系统中，任务管理是核心组件，它负责协调和调度多个任务的执行。任务在μC/OS-II中经历了不同的状态转换，这些状态包括： 1. **运行状态**：当任务获得CPU的使用权时，它处于运行状态。这是任务执行其任务代码的阶段，如`voidMyTask(void*pdata)`所示。 2. **等待状态**：当任务需要暂停执行，例如等待一段时间或等待特定事件发生，它会暂时让出CPU，进入等待状态。此时，任务控制块（TCB）保存了任务状态和CPU资源，以便于调度。 3. **就绪状态**：任务在系统中有资格运行但尚未开始执行时，处于就绪状态。当任务被调度器选中，它将从就绪状态转换到运行状态。μC/OS-II使用任务的优先级进行就绪队列排序，优先级高的任务更可能获得执行机会。 4. **中断服务状态**：当任务在运行过程中响应中断请求时，它会进入中断服务状态，停止当前任务执行，转去处理中断，完成后返回原任务状态。 5. **睡眠状态**：当任务没有被分配TCB或者被剥夺TCB时，它处于睡眠状态，这通常发生在任务失去执行条件时。 **任务控制块（TCB）**是μC/OS-II中用于存储任务相关的关键信息的数据结构，它是任务在系统中的“身份证”。TCB包含以下重要成员： - `OSTCBStkPtr`：指向任务堆栈栈顶的指针，用于任务上下文切换时保存和恢复任务的状态。 - `OSTCBStat`：任务当前状态标志，用于表示任务是运行、等待、就绪还是中断服务状态。 - `OSTCBPrio`：任务的优先级，用于任务调度决策。 在内存中，用户任务代码的典型结构包括一个无限循环，其中包含可中断和不可中断的代码段，以及进出临界区（保护共享资源免受中断影响）的函数`OS_ENTER_CRITICAL()`和`OS_EXIT_CRITICAL()`。 总结来说，μC/OS-II通过任务控制块管理和调度任务，确保系统高效、有序地执行多任务。任务的不同状态反映了它们在系统中的实时行为，而任务控制块则是实现这些状态转换的关键数据结构。