川崎机器人E系列控制器误差处理与事务操作

"误差处理-数据库与事务处理-带书签pdf版本" 这篇文档主要讨论了川崎重工业株式会社的机器人控制器E系列在处理数据转换和事务时的误差处理机制，特别是针对可能出现的各种错误信息及对策。文档强调了在遇到错误时，如何根据错误信息采取适当的措施以继续执行流程。 1. **误差处理**： - 当数据转换或运动计算过程中出现错误，系统会显示相应的错误信息，并通常不允许数据重写。 - 但某些特定错误可以通过用户选择“继续”来重写示教数据，从而继续执行流程。 2. **错误信息及对策**： - **步骤编号(XX)超出运动范围**：计算结果超出关节轴允许的运动范围。用户可以选择“继续”，系统将自动调整示教数据使其位于运动范围内。 - **步骤编号(XX)超出干涉范围**：同样的处理方式，当计算结果超出关节干涉范围时，用户确认后可以重写数据以消除干涉。 - **步骤编号(XX)的第4、5、6轴变化超过45度**：虽然通常这不是问题，但如果用户确认，可以重写示教数据继续执行。 - **自动测量错误**：工具坐标数据计算不正确，需要检查四个基准位姿并重新设定。 - **数字运算错误**：数字计算错误，应检查设定数据并重新设定。 - **数据不正确**：工具坐标系位姿或姿态设定超出范围，需要重新设定转换值。 3. **川崎机器人控制器E系列**： - E系列控制器的操作手册提供了详细的机器人操作方法，但并不能涵盖所有可能的异常情况，遇到未描述的问题应联系川崎公司。 - 手册包括选件功能信息，但具体功能可能因机器人规格不同而异。 - 安全注意事项非常重要，包括参加专门培训、遵守安全警告和小心操作等。 4. **安全警示符号**： - 文档中使用了不同的警示符号，如“危险”、“警告”和“注意”，提醒用户注意安全操作，防止伤害。 5. **手册管理**： - 手册应妥善保管，随机器人一同转移或转售，并在丢失或严重损坏时及时联系川崎公司补发。 这篇文档是关于川崎机器人E系列控制器在面对错误时的处理策略，旨在帮助用户理解和应对可能遇到的问题，保证机器人操作的安全和效率。