"克服死循环转角固定的实时路径规划方法 (2010年) - 羊建华 - 安徽工业大学机械工程学院" 本文是2010年由羊建华发表在《控制工程》杂志上的一篇论文,属于工程技术领域。文章主要探讨了在室内复杂环境中移动机器人的实时路径规划问题,特别是如何避免机器人陷入死循环的问题。作者提出了一种基于三个反应式行为的简单路径规划方法。 1. **路径规划方法**:该方法的核心是通过轨迹栅格地图来记录机器人已经访问过的路径,从而防止机器人重复进入这些区域。这种方法有助于机器人有效地探索新路径,避免在环境中陷入无法自拔的循环。 2. **反应式行为**:论文中提到的三个反应式行为包括目标吸引、障碍物排斥以及已访问路径的排斥。机器人在目标吸引下前进,同时避开障碍物和已知的已访问路径,以寻找最近的出口,从而逃离可能的死区。 3. **固定转角与速度控制**:该方法的一个特点是机器人每次转弯的角度是固定且较小的,同时机器人具有三档速度控制。这样的设计降低了对机器人动力学性能的要求,使其能在各种环境条件下运行。 4. **算法优势**:提出的规划算法简单而快速,只需要进行简单的算术处理,这降低了计算复杂性,有利于实时性。此外,该方法对定位误差和传感器噪声有较好的鲁棒性,意味着在实际应用中能较好地适应不确定性。 5. **应用与效果**:根据论文描述,这种方法在多种环境测试中表现出良好的性能。它能够帮助机器人有效导航,避免死循环,提高导航效率。 6. **分类与标识**:这篇论文被归类为工程技术类别,文献标识码为A,表明它是一篇原创性的学术研究。 总结来说,羊建华的这项工作提供了一种适用于室内复杂环境的移动机器人实时路径规划策略,通过巧妙结合目标导向和障碍物规避,解决了可能导致机器人陷入死循环的问题。这种方法具有实用性、高效性和一定的鲁棒性,对于移动机器人导航技术的发展有着积极的意义。
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