智能车竞赛中的前轮前束优化与控制系统研发

本文主要介绍了北京理工大学星际航行者车队在第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中的技术报告。参赛队伍由孙冠、韩冬和冯丹组成，由张幽彤和冬雷老师带领。竞赛中，队员们利用带有MC9S12XS128处理器的S12环境作为硬件平台，CodeWarrior IDE 5.0作为软件开发环境，采用了1：10的仿真车模。智能车控制系统的设计和开发是核心内容，涉及机械结构优化、传感器电路设计、信号处理、模糊PID控制等关键技术。 在竞赛过程中，团队针对提高行驶速度和可靠性，进行了多种方案的试验和优化，通过底层和上层的测试与调试，确定了最终的系统架构和控制参数。车轮定位参数如前轮前束和主销后倾角对行驶稳定性和转弯性能有着重要影响，其中前轮前束的调节有助于防止轮胎磨损并改善行驶稳定性，而转向角和轴距则决定了转弯半径。 研究背景部分提到，智能汽车竞赛旨在培养大学生的实践、创新能力和团队协作精神，融合了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科，具有很高的科技含量和教育价值。通过智能汽车的研发，可以深化工程教育改革，提升学生的跨学科综合能力，并为未来的科学研究和技术创新打下坚实基础。 总结来说，这份技术报告详细阐述了参赛队伍在智能汽车控制系统设计上的努力，包括硬件选择、软件开发、机械结构调整以及关键控制策略的实施，旨在提升车辆的性能并适应复杂道路条件。同时，它也展示了智能汽车比赛对于培养未来科技人才的重要作用。