KRC4与PLC通讯：外部自动配置及信号交互

本文档详细介绍了机器人系统的外部自动配置，特别是关于输出信号变量的说明，以及如何通过PLC调用机器人程序。主要内容涉及系统结构、安全须知、Cell程序的结构和功能，以及如何更改CELL和外部自动接口的设置。 在机器人系统中，外部自动配置允许主机或PLC控制机器人系统，实现自动化作业。系统结构包括主机、PLC、机器人和控制系统部件，它们之间通过通讯接口交换信号，以控制机器人运动、状态监测和故障处理。PLC发送的控制信号如开始、停止、程序编号和故障确认，而机器人则反馈驱动状态、位置和故障等信息。 "输出信号变量"部分列出了几个关键的信号： 1. PERI_RDY: 这个信号指示机器人控制器与主计算机通讯驱动器的连接状态，正常工作时为高电平。 2. ALARM_STOP: 在急停情况下，此输出会被复位为低电平，平时维持高电平。 3. USER_SAF: 安全门监控，当安全栅栏监控开关在AUTO模式下开启或在TEST模式下使能开关释放时，输出为低电平。 4. STOPMESS: 用于传递机器人停止的信息，如急停、驱动问题、安全警告或指令速度异常。 5. PGNO_FBIT_REFL: 程序号的镜像输出，当"REFLECT_PROG_NR"变量设为1时，程序号的首位可以通过此输出查看。 6. ALARM_STOP_I: 内部急停情况下的信号，正常时为高电平，急停时变为低电平。 "安全须知"强调了在选择CELL程序后必须执行BCO运行，并且Cell.src控制程序是PLC传输程序号的关键，它位于"R1"文件夹中，可进行个性化调整，但基本结构不能改动。 "Cell程序的结构和功能"分为三个阶段： - 初始化和Home位置，设置基坐标参数和检查机器人位置。 - 无限循环，通过"P00"模块查询程序号并进入相应程序分支。 - 程序号的选择循环，根据PGNO运行指定程序，无效的程序号将进入默认分支。 "更改CELL"的步骤包括切换到"专家"用户组，打开并编辑CELL.SRC，替换或添加程序名称，并根据需要调整输入接口信号。 "输入接口说明"解释了如何通过PGNO_TYPE传递程序号，PGNO_LENGTH定义发送的位数，PGNO_FBIT表示程序号的首位，而REFLECT_PROG_NR控制程序号是否镜像到输出区。 了解这些信号和接口的详细信息对于有效控制和监控机器人系统至关重要，确保了系统的安全运行和高效自动化流程。