循迹小车多功能控制系统设计与实现

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//                       综合功能演示子程序                            //
//  本程序通过将以前所编写的分立程序能过有机结合,编制成一个大的应用系统//
//.小车在完成自动防撞,防县崖等动作外,还可以通过红外遥控器进行远成遥控. //
//如果你对电脑编程很有趣兴的话,当然也可以通过电脑对串口进行编程.以方便 //
//通过电脑来进行对小车控制.在正常的运特过程中,还可以通过声控(拍手声)来 //
//对小车进行控制,每一种控制小车都会完成相应的功能.为了更清晰的看到小车 //
//行过程状态,特将P1端口中的8个指示灯作为运行状态指示灯.以用来观察小车运//
//行中的每一步.                                                        //
//  程序运行效果: 将小车置于一个桌面上(桌面请不要使用黑色).打开电源的开//
//关,小车开始前进运行.同时运行指示灯闪亮.这时如果前方有障碍物(或走到县 //
//崖处).小车将会先进行后退一段时间,并有蜂鸣器报警.再向左转一段时间.最后//
//开始向前运行.左转,后退,右转,可以通过前方指示灯来观察.这时你可以能过声//
//控(如拍手声)来让小车停止和开启.同时你也可以用遥控来控制小车的运行.按 //
//"1",小车将向前运行，按"2"小车将后退,按"3"小车将左转,按"4"小车将右转. //
//按其它(0-9)键,小车数管码显示相应的数字符号.按电源键,小车将会停止运行.//
//同也可以用电脑将小车发送数字信号.其数码管也将显示相应的数字(0-9).并执//
//行相应的功能.当然S1,S2也是起作用,分别用于控制小车的停止和开启.(注意, //
//操作时应在小车前进时操作,后退,左转,右转等操作时,没有写相应的查询程序)//
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//  开发日期: 2009/01/30   编写综合功能演示子程序的最初代码确          //
//  修改日期:                                                          //
//  程序作者: guojun     邮箱:Guojun2008a@126.com                      //
//  程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用.   //
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#include <at89x51.h>                                  //包含51相关的头文件
typedef unsigned char uchar;                          //重定义char数据类型
typedef unsigned int uint;                            //重定义int数据类型
#define ShowPort P2                                   //定义数码管显示端口
uchar code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定义数码管显示数据

                            0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
static unsigned int RecvData;                         //定义接收红外数据变量
static unsigned char CountData;                       //定义红外个数计数变量
static unsigned char AddData;                         //定义自增变量
static unsigned int LedFlash;                         //定义闪动频率计数变量
unsigned char HeardData;                              //定义接收到数据的高位变量
bit RunFlag=0;                                        //定义运行标志位
bit EnableLight=0;                                    //定义指示灯使能位
/***********完成基本数据变量定义**************/
sbit S1State=P1^0;                                    //定义S1状态标志位
sbit S2State=P1^1;                                    //定义S2状态标志位
sbit B1State=P1^2;                                    //定义B1状态标志位
sbit IRState=P1^3;                                    //定义IR状态标志位
sbit RunStopState=P1^4;                               //定义运行停止标志位
sbit FontIRState=P1^5;                                //定义FontIR状态标志位
sbit LeftIRState=P1^6;                                //定义LeftIR状态标志位
sbit RightIRState=P1^7;                               //定义RightIRState状态标志位
/*************完成状态指示灯定义*************/
sbit S1=P3^2;                                         //定义S1按键端口
sbit S2=P3^4;                                         //定义S2按键端口
/*************完成按键端口的定义*************/       
sbit LeftLed=P2^0;                                    //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7;                                   //定义前方右侧指示灯端口
/*************完成前方指示灯端口定义*********/
sbit LeftIR=P3^5;                                     //定义前方左侧红外探头
sbit RightIR=P3^6;                                    //定义前主右侧红外探头
sbit FontIR=P3^7;                                     //定义正前方红外探头
/*************完成红外探头端口定义***********/
sbit M1A=P0^0;                                        //定义电机1正向端口
sbit M1B=P0^1;                                        //定义电机1反向端口