LIN总线技术在AGV系统中的应用与实现

"(2007)基于LIN总线的AGV系统的设计与实现.pdf" 本文详细探讨了基于LIN（Local Interconnect Network）总线的AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引小车）系统的设计与实现，旨在创建一个适合国内中小型企业使用的经济型AGV系统，该系统具有可靠性高、易于维护和扩展的特点。LIN总线作为一种低成本的新型工业总线技术，被引入到AGV的控制系统中，以构建分布式总线结构，增强各功能模块之间的独立性和通信效率。 文章首先对AGV和LIN总线的概念进行了介绍。AGV作为自动化生产中的重要工具，其应用领域不断扩大，市场需求日益多样化，特别是对于低成本、智能化和易于维护扩展的AGV需求增加。而LIN总线作为汽车电子领域广泛采用的通信协议，符合这一需求，它简化了系统架构，降低了硬件成本，同时保证了通信的稳定性和实时性。 在硬件设计部分，主控微控制器（MCU）选择了MC9S12XDP512，这是一种高性能的微控制器，负责整个系统的管理和协调。从控MCU则选用了MC68HC908QL4，通过MC33399接口芯片实现了与LIN总线的连接。文章详细阐述了LIN接口的软硬件设计，包括关键技术和实现要点，如LIN帧的构造、错误检测机制以及通信协议的编程等。 软件设计方面，涉及到的任务调度和PWM（脉宽调制）控制是核心部分。任务调度确保了AGV在执行不同任务时的高效协调，而PWM则用于精确控制AGV的运动速度和方向。此外，文中还讨论了AGV的机械结构设计，包括轮系结构的选择，以满足小车的运动性能和稳定性要求。 在系统集成和测试阶段，所有功能模块被整合在一起，构建了完整的控制系统，并设置了实验环境对AGV进行了一系列性能测试。实验结果验证了各模块间的通信可靠性，证明了AGV能够实现自主运行、自动纠偏和避障等功能，满足了设计预期。 关键词：AGV，LIN总线，MC9S12XDP512，任务调度，PWM，轮系结构 通过本文的研究，不仅提供了基于LIN总线的AGV系统设计方案，也为相关领域的工程师提供了实际应用的参考，有助于推动国内AGV技术的发展和应用。