通用多边形碰撞检测算法：高效与应用

"《碰撞检测算法与应用》一书由Ming C. Lin、Dinesh Manocha、Jon Cohen和Stefan Gottschalk四位来自美国北卡罗来纳大学的研究人员合作编写，主要探讨的是计算机图形学和机器人技术领域中的核心问题——碰撞检测。碰撞检测是模型建模、机器人运动规划、制造业以及计算机模拟环境中不可或缺的技术，因为它确保了实体在三维空间中的交互行为正确无误。 早期的碰撞检测算法往往局限在特定类型的几何模型上，如凸多边形，但这限制了其适用范围。对于实际应用而言，需要一种既快速又精确的方法，特别是在动态环境中的复杂模型碰撞检测。该文提出了一种高效且准确的算法，特别针对一般多边形模型，旨在处理动态场景中的碰撞问题。 该算法的关键在于利用层次表示法，结合帧到帧的连续性，这有助于减少计算复杂度，并提高实时性能。通过这种方法，作者们能够在保证碰撞检测精度的同时，优化算法的执行效率，这对于涉及大量物体和实时交互的应用，如游戏开发、虚拟现实和机器人导航等领域具有重要意义。 值得注意的是，研究团队提供的网址<http://www.cs.unc.edu/~geom/collide.html>，可能是算法的详细文档或实现示例，读者可以通过这个资源获取更深入的理解和代码参考。这本书或论文为碰撞检测算法的设计者和开发者提供了一个重要的理论基础和技术指南，推动了这一领域在实际工程中的广泛应用和发展。"