"三菱Q系列运动程序执行指南"
在三菱Q系列的运动控制中,执行运动程序涉及多个关键步骤和注意事项,这些步骤对于确保系统安全、高效运行至关重要。首先,要选择一个坐标系,通过指令&n实现,其中n代表1到8的任意编号。例如,&1表示选择1号坐标系。选择坐标系是运动程序执行的基础,因为每个运动动作都是相对于所选坐标系进行的。
接着,需要指定要执行的运动程序,这通过使用指令B{constant}完成,其中{constant}是运动程序的编号。如果不使用B指令更改,系统将持续运行上次选择的程序。连续执行运动程序时,可使用R指令(或<CTRL+R>),程序将从头至尾执行直至结束指令或遇到错误。而要进行单步执行,可以使用S指令(或<CTRL+S>),程序会在局部运行,遇到BLOCKSTART则持续运行到BLOCKSTOP。
在执行过程中,PMAC(Programmable Machine Controller)会实时监控坐标系状态。如果发现异常,如电机超出行程限位、运动中、未闭环、未激活或坐标系配置错误等问题,PMAC会发送错误提示或报警。例如,ERR010表示电机在行程限位,ERR011表示电机正在执行运动,ERR012表示电机未闭环,ERR013表示电机未激活,ERR014表示坐标系无电机定义,ERR015表示有固定缓冲区打开,ERR016表示程序结构问题或程序不存在,ERR017表示电机在停止命令后离开停止点。
在程序运行前,应确保使用CTRL+A指令停止PMAC上的其他运动,同时验证电机是否处于闭环状态,可以使用手动命令如#1J^2000测试电机是否可以正常运动。此外,坐标系中的电机需准备好,一旦出现超程或闭环问题,程序将无法运行。
速度倍率(feedrate)也是执行运动程序的关键因素,每个坐标系都有自己的速度倍率,可以通过&1%指令检查,如果速度为0,运动将无法正常进行。通过&1%100这样的指令可以设置速度倍率为100%。首次运行程序时,推荐使用%10命令以防止因加速度或速度设置不当导致的问题。
在程序执行过程中,可以使用&1A指令停止单个坐标系的运动,或使用CTRL+A停止所有坐标系。若出现失控情况,CTRL+K指令可解除对电机的控制,若电机使能接在PMAC上,还能禁止电机使能。另外,CTRL+Q和Q用于停止程序,CTRL+H和H用于暂停程序,而CTRL+R和R则能使暂停的程序继续运行。
此外,本资料还提到了PMAC的各种型号及其连接端子描述、工作设定、应答机制等内容,以及如何使用软件工具如PEWIN32PRO、PMACPlotPRO和PMACTuningPRO进行配置、监控和调整。安装和配置PMAC时,涉及到跳线设定、串口连接、与上位机的通信、电源指定等环节,每个步骤都需要仔细操作以确保系统稳定可靠。