"基于视觉SLAM的室内定位技术研究"
本硕士学位论文主要研究基于视觉SLAM的室内定位技术,随着近年来视觉SLAM技术的迅速发展,它已经成为国内外非常重视的研究课题。本文通过总结目前视觉SLAM技术的研究成果,分析了使用各种视觉传感器实现SLAM的方案,并选择拥有结;⋯Ⅷ⋯|IIJ|JI『IJjIjjj洲伽IIjIjI||IIIY3551 074分类号:——UDC:——密级:——编号:——工学硕士学位论文基于视觉SLAM的室内定位技术研究硕士研究生:李莹指导教师:李光春研究员学科、专业:控制科学与工程论文主审人:哈尔滨工程大学2019年3月万方数据分类号:UDC:密级:编号:工学硕士学位论文基于视觉SLAM的室内定位技术研究硕士研究生:指导教师:学位级别:学科、专业:所在单位:论文提交日期:论文答辩日期:学位授予单位:李莹李光春研究员工学硕士控制科学与工程自动化学院2019年03月2019年03月哈尔滨工程大学万方数据C1assi 6ed I ndex:U.D.C:A Di ssert at i on f or t he Degree of M.Eng( Mast er of Engi neeri ng)Research on I ndoor Locat i on Techn0109y Basedon Vi sual SLAMCandi dat e:Supen,i sor:Academi c Degree AppHed f or:Engi neer;" 李光春研究员作为指导教师,对视觉SLAM的室内定位技术进行了深入的研究和指导。 通过文献综述分析了目前视觉SLAM技术的研究成果,包括SLAM的基本原理、算法和应用实例,为后续论文的研究奠定了理论基础。同时,本文分析了使用各种视觉传感器实现SLAM的方案,包括单目相机、双目相机、深度相机等,对比了它们在室内定位中的优缺点,为后续实验研究提供了参考。在此基础上,本文选择了拥有结构光传感器的SLAM系统作为研究对象,针对其在室内定位中的应用进行了详细的研究和探讨。 在指导教师的指导下,本硕士学位论文利用MATLAB、C++等编程语言,基于视觉SLAM的室内定位技术进行了一系列实验研究。通过在不同室内环境中的定位实验和对比分析,本文验证了结构光传感器在室内定位中的优势,并提出了一些改进的方法和思路。同时,本文还对室内定位中的SLAM系统进行了性能评价,分析了定位误差、鲁棒性等指标,进一步验证了结构光传感器在室内定位中的有效性和稳定性。 在论文提交和答辩之后,本硕士学位论文得到了哈尔滨工程大学的批准和肯定,为学术界继续深入研究视觉SLAM的室内定位技术提供了重要参考,也为相关领域的工程应用和产业发展提供了技术支持和指导。在未来的研究和工作中,本文还会继续深入探讨视觉SLAM技术,拓展其在室内定位中的应用领域,并不断优化和改进其性能,为智能导航、无人驾驶等领域的发展做出更大的贡献。
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