cfbridge:PX4与Crazyflies间MAVLink通信的实现方案

资源摘要信息: "cfbridge是一个基于AC的命令行工具，它允许用户通过MAVLink协议与运行PX4固件的Crazyflie 2.0无人机进行无线通信。该工具尤其适用于需要使用地面控制站（GCS）应用程序与小型无人机进行交互的场合。Crazyflie 2.0是一种小型四轴飞行器，通常被用于研究、教育以及爱好者项目中。PX4是一个先进的开源固件项目，专为无人机设计，提供了复杂的飞行控制功能，包括稳定模式、定位模式和自动模式等。" 详细知识点: 1. MAVLink协议: MAVLink是一种轻量级的消息协议，用于与无人机进行通信，包括发送控制指令和接收状态信息。它广泛用于小型和大型无人机系统，支持多种无线电通信方式，比如串行连接和无线连接。 2. PX4固件: PX4是一个完整的无人机软件堆栈，它为无人机提供飞行控制、感知、导航等功能。PX4具有模块化设计，能够支持多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）等多种无人机类型。 3. Crazyflie 2.0: Crazyflie 2.0是一种微型四轴飞行器，由Bitcraze AB公司开发。它具有高度的可编程性，尺寸小且重量轻，因此非常适合于室内飞行和研究目的。 4. Crazyradio PA: Crazyradio PA是一款无线USB收发器，它使用2.4GHz ISM频段（在欧洲为868 MHz）进行通信，具有较远的通信距离。它被设计来配合Crazyflie无人机使用，并且是cfbridge工具用来与无人机通信的重要硬件组件。 5. libusb-1.0: libusb是一个跨平台的库，允许用户从用户空间访问USB设备。对于构建cfbridge来说，确保安装了libusb-1.0的开发包是必要的，因为cfbridge在与Crazyradio PA通信时需要使用到USB接口。 6. 无线通信和本地UDP端口: cfbridge工具通过本地UDP端口来访问MAVLink流，使得用户可以通过网络与无人机进行通信。这种通信方式应与大多数现有的GCS兼容，从而方便了用户的使用。 7. 使用方法和udev权限: 使用cfbridge之前，需要确保已经设置了udev权限以使用USB Radio。这通常包括在Linux系统上设置规则文件，以便普通用户权限也可以访问USB设备。重新启动计算机后，规则才会生效。之后通过USB连接Crazyradio PA，导航到cfbridge文件夹，按照说明进行操作。 8. C++编程语言: cfbridge的开发语言是C++，这是一种广泛使用的高性能编程语言，特别适合于开发复杂的系统，如嵌入式系统和硬件接口程序。C++的强大功能和灵活性使得它成为开发此类工具的理想选择。 9. Git版本控制系统: 为了使用cfbridge工具，用户需要了解如何使用Git及其子模块功能来同步依赖项。Git是一种广泛使用的版本控制系统，它帮助开发者维护源代码的版本历史，并且管理项目依赖。 10. 开源开发: cfbridge项目的源代码是公开的，表示为"cfbridge-master"，这表明用户可以自由地下载、查看、修改和重新分发源代码。开源项目通常包括一个活跃的社区，成员们可以相互协作改进软件。 在使用cfbridge时，用户需要具备基本的计算机操作知识，理解MAVLink协议的基础，以及熟悉他们所使用的操作系统的设置和网络配置。此外，了解PX4无人机和Crazyflie无人机的操作和设置也是很有帮助的。