ABB机器人运动控制指令详解：AccSet与VelSet

"本文档详细介绍了ABB机器人的标准指令，包括运动控制指令、赋值指令、外轴激活、计数、输入输出、程序运行停止、例行程序调用、计时、中断、通信、中断运动、程序流程、故障处理、座标转换以及运动触发等指令。重点解析了AccSet和VelSet这两个运动控制指令，用于调整机器人的加速度和运行速度，以实现平稳高效的运动控制。" 在ABB机器人编程中，标准指令是操作和控制机器人执行任务的关键。这些指令涵盖了机器人的各个方面，如运动控制、输入输出管理、程序流程控制等。其中，运动控制指令对于确保机器人精确、安全地执行其任务至关重要。 1. **AccSet** 指令用于设置机器人的加速度。`AccSet Acc, Ramp;` 其中 `Acc` 参数表示加速度百分率，`Ramp` 表示加速度坡度。这个指令允许程序员限制机器人在速度变化时的加速度，以实现更平滑的运动，但可能延长循环时间。系统默认值通常为 `AccSet100,100;`。加速度的限制值有最小限制，即加速度百分率不能低于20%，坡度不能低于10%，否则将自动调整至最低限制。 2. **VelSet** 指令则用于调整机器人的运行速度。`VelSet Override, Max;` 其中 `Override` 是运行速率百分比，`Max` 是最大运行速度。此指令允许程序员限制机器人在执行运动指令时的实际速度，以防止超速或确保在特定速度下运行。例如，`VelSet50,800;` 将机器人运行速率设为50%，最大速度设为800mm/s。在给出的实例中，通过调整 VelSet，可以观察到机器人运动速度的变化对路径时间的影响。 这两个运动控制指令的使用需考虑机器人性能、负载和工作环境的安全要求。合理设置加速度和速度参数能确保机器人在执行任务时既高效又安全。在编程时，应特别注意指令的限制条件，如最小值和冷启动时的默认设置，以避免因不正确的参数设定导致的异常或故障。 除了上述运动控制指令，ABB机器人还提供了其他指令，如外轴激活（用于控制外部轴的动作）、计数（用于处理计数器功能）、输入输出（与外部设备交互）、程序运行停止（控制程序的暂停和恢复）、例行程序调用（复用代码）、计时（等待指定时间）、中断（处理突发事件）、通信（与其他设备通信）、中断运动（在运动过程中响应中断）、程序流程（如条件分支和循环）、故障处理（定义错误处理逻辑）以及座标转换和运动触发指令，这些指令共同构建了ABB机器人编程的完整框架，使得机器人能够灵活应对各种复杂的工业应用场景。