基于OpenMV的智能小车设计与实现——桂林理工大学实习报告

"桂林理工大学机器人控制基础实习课程设计报告，基于openmv智能小车设计与实现，学生黄尔聪，导师梁勇，2023年12月28日" 该实习报告主要围绕基于OpenMV的智能小车设计与实现展开，旨在让学生通过实际操作学习相关IT知识，尤其是与机器人工程相关的技能。以下是对关键知识点的详细说明： 1. **STM32F103RCT6**：这是一种基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，由意法半导体公司生产。它具有高速处理能力，广泛应用于嵌入式系统，包括智能小车的控制系统。 2. **寻线传感器**：小车使用了不同类型的传感器来检测赛道上的黑白线条，例如摄像头、光电传感器（如红外、激光）和电磁传感器。这些传感器捕捉到的信号被送至主芯片进行处理。 3. **PID算法**：比例-积分-微分（PID）控制器是一种常用的闭环控制系统算法，用于根据系统误差实时调整控制量，以实现对小车速度和转向的精确控制。 4. **OpenMV**：这是一个低成本的嵌入式机器视觉模块，支持Python编程，可以进行数字识别、线路识别等图像处理任务，增强了小车的智能化水平。 5. **Linux操作系统**：虽然未在描述中详细提及，但通常在智能小车项目中，开发环境可能涉及Linux，它是一个开源且强大的操作系统，常用于嵌入式设备和服务器，为开发者提供了丰富的工具和资源。 6. **软件开发环境**：实习过程中使用了Keil uVision5和OpenMV IDE。Keil uVision5是一个集成开发环境（IDE），适用于编写和调试基于ARM架构的微控制器的C/C++代码。OpenMV IDE则用于编写和管理OpenMV模块的Python程序。 7. **硬件环境**：除了核心的智能小车套件，还包括个人电脑、USB下载线等设备，用于程序的编写、下载和调试。 8. **课程设计目标**：通过这个实习，学生能够掌握智能小车的设计和实现，了解Linux操作系统，以及摄像头、视频传输和AI的基本概念。此外，通过优化机械结构、提高传感器性能和算法效率，可以提升小车的速度和竞技能力。 9. **实践经验**：这次实习提供了一个实践平台，让学生在短时间内掌握小车竞速的基本技能，为未来的工作和竞赛奠定坚实的基础。 通过以上分析，我们可以看出，这次实习涵盖了硬件设计、嵌入式编程、传感器应用、控制理论、机器视觉等多个IT领域的核心知识点，是一次全面而深入的学习体验。