基于结构的嵌入式系统设计：SINS/GPS组合导航系统仿真与软件工程方法

嵌入式系统结构设计，特别是基于结构的组合导航系统仿真，是现代IT领域中的一个重要研究方向。《基于结构的嵌入式系统结构设计》一书中强调了软件结构在嵌入式系统中的关键作用。由于嵌入式系统的特性，其设计并不像企业级系统那样遵循统一的模式，如MDA（Model Driven Architecture），而是根据不同应用场景进行定制。软件结构设计的基础是对结构风格的明确定义，这包括对元结构的抽象，即如何从一般的嵌入式系统元素中提炼出通用的设计原则。 首先，对结构风格的定义涉及对元结构的元结构定义，即建立一套通用的框架来指导嵌入式系统的设计。这需要深入理解嵌入式系统的基本元结构，例如硬件、软件模块、接口等，并考虑它们如何协同工作。 其次，组件类和连接器类是设计中的关键组成部分。组件类代表系统的功能模块，如处理器、传感器、通信模块等，它们负责执行特定任务。连接器类则负责协调这些组件之间的数据交换和控制信号，确保系统的实时性和可靠性。 异步消息传递机制在该系统中起着重要作用，比如灯过程中的交互，蓝色灯的闪烁频率是红色灯的两倍，这种设计可能用于实现某些状态指示或反馈。通过这种非同步方式，可以提高系统的响应速度和效率。 在软件工程方法论方面，本书深入探讨了嵌入式系统软件开发过程，包括需求分析、体系结构设计、编程和测试等步骤。同时，书中还关注了安全性、法律问题等软件开发中的重要议题，以确保嵌入式系统的可靠性和合规性。 针对嵌入式系统在实际应用中的差异，例如在汽车、轨道交通、航天、医疗器械、工业自动化和通信系统等领域，作者详细介绍了各自领域的需求、技术限制和对开发过程的影响。这使得读者能够理解和应对不同应用场景中的挑战。 《基于结构的嵌入式系统结构设计》是一本实用的指南，为嵌入式系统软件工程的研究者、工程师提供了丰富的理论和实践经验，不仅适用于教学，也是从事嵌入式系统软件开发的专业人员的重要参考资源。