川崎机器人控制器E系列AS语言指令详解

"该文档是川崎重工业株式会社发布的关于AS语言的参考手册，专注于移动应用（app）数据安全与个人信息保护，适用于E系列的川崎机器人控制器。手册详细介绍了AS语言中的一系列实数函数，这些函数用于处理逻辑运算、数值转换、字符串操作、位置计算以及系统状态查询等。" 在川崎机器人控制器E系列中使用的AS语言是一套专门用于编程和控制机器人的指令集。手册中提到的实数函数包括： 1. SIG: 用于返回指定信号的逻辑与(AND)操作结果。 2. BITS和BITS32: 分别返回最多16位和32位信号的位格式对应的数值。 3. TIMER和UTIMER: 提供计时功能，返回当前计时值。 4. DISTANCE: 计算两点之间的距离。 5. DX, DY, DZ: 返回在变换过程中的X、Y、Z轴位移值。 6. DEXT: 获取位姿的特定分量信息。 7. ASC: 将字符转换为其ASCII码值。 8. LEN: 测量字符串的长度。 9. TRUE, ON 和 FALSE, OFF: 分别代表逻辑真和逻辑假，返回-1.0和0.0。 10. VAL: 将字符串转换为实数值。 11. INSTR: 查找字符串中特定字符的位置。 12. MAXVAL 和 MINVAL: 对一组数值进行比较，返回最大或最小值。 13. INT: 取得数值的整数部分。 14. MAXINDEX 和 MININDEX: 分别返回指定维度的最大和最小下标值。 15. SWITCH: 查询系统开关状态。 16. WHICHTASK: 返回当前选定的任务号。 17. TASK: 获取程序执行状态。 18. ERROR: 返回错误代码。 19. PRIORITY: 返回程序的优先级。 20. MSPEED 和 MSPEED2: 监控机器人的速度，分别对应机器人1和2。 21. INRANGE: 检查位姿是否在允许的运动范围内。 22. SYSDATA: 提供AS参数（选项）。 此外，手册还强调了安全注意事项，包括阅读和理解所有相关手册的重要性，建议参与机器人工作的人员接受专业培训，并提醒用户遵循安全标志以避免潜在危险。川崎公司保留修改手册的权利，且禁止未经授权的复制或再版。手册的丢失或损坏应及时与代理商联系。 川崎机器人控制器E系列的AS语言参考手册是为用户提供详细编程和操作指导的关键资源，涵盖了从基础用法到复杂功能的全面信息，确保用户能够安全有效地使用机器人系统。