镭神智能C16激光雷达配置教程：电机转速与以太网设定

"这篇文档是镭神智能C16系列16线混合固态激光雷达的使用说明书，涵盖了雷达介绍、产品规格、电气接口、快速指南、通讯协议、配置参数和状态描述、时间同步、点云数据的计算等多个方面。" 本文档详细介绍了镭神智能C16系列激光雷达的配置和操作，其中重点讲述了两个关键知识点：电机转速配置和以太网配置。 5.4.1 电机转速配置： 在雷达的操作中，电机转速是一个重要的参数，它直接影响到雷达的扫描速度和精度。电机转速被设定为2字节的数据，具体为Byte1和Byte0。文档中提供了三种预设转速，它们分别是： - 当设置为0x04B0时，电机转速为1200rpm，此时雷达顺时针旋转。 - 设置为0x0258时，转速降低至600rpm。 - 设置为0x012C时，转速进一步减小至300rpm。 请注意，这些是雷达支持的唯一转速设置，不支持其他数值。 5.4.2 以太网配置： 以太网配置涉及到雷达与外界通信的关键信息，包括IP地址、MAC地址、数据端口和设备端口等。具体如下： - IP_SRC（源IP地址）和IP_DEST（目标IP地址）都是4字节长度，用于定义数据传输的起点和终点。 - MAC_ADDR（MAC地址）是雷达的固定硬件地址，用户无法进行配置。 - port1是UDP数据端口号，用于接收和发送雷达数据。 - port2是UDP设备端口号，可能与特定的设备交互或服务有关。 - NTP服务器地址同样为4字节，雷达通过NTP协议与该地址同步时间，确保时间准确性。 此外，文档还涉及了通讯协议的多个层面，如数据包协议、设备包协议和配置包协议，以及时间同步方法（GPS同步、NTP同步和外同步），这些都是雷达正常工作和数据处理的重要组成部分。点云数据的计算方法，包括垂直和水平角度、距离值和笛卡尔坐标表示，以及精确时间计算，这些都是理解和分析雷达返回数据的关键知识。 总体而言，这篇文档为用户提供了全面的镭神C16系列激光雷达的使用和配置指南，有助于用户有效地集成和利用雷达数据。