软化坡度控制指令：SoftDeact在ABB机器人运动管理中的应用

运动控制指令是工业机器人编程中的核心组成部分，尤其是对于ABB机器人而言。本文档主要介绍了两种关键的运动控制指令：SoftAct和SoftDeact，以及相关的AccSet和VelSet指令。 SoftAct指令用于激活机器人轴伺服系统，允许机器人进行动作。当需要暂时停止或减弱机器人动作的力度时，可以使用SoftDeact指令。该指令具有一个可选参数Ramp，用于设置软化坡度，当其值大于100%时，意味着机器人动作会逐渐减速，例如 SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150，这表明机器人动作先从30%强度逐渐减至0%，然后再恢复到90%。 AccSet指令用于设置机器人的加速度限制，它有两个参数：Acc（机器人加速度百分率）和 Ramp（机器人加速度坡度）。通过这个指令，程序员可以控制机器人在速度变化时的响应平滑程度，如 AccSet100,100 是默认设置，而 AccSet30,100 或 AccSet100,30 可以分别设置较低的加速度限制，以增加安全性或减少冲击。在启动新程序或重置后，系统自动恢复默认设置。 VelSet指令则用来设定机器人的运行速度上限， Override 参数允许用户设定机器人的实际运行速度不超过预设的最大速度。例如，VelSet50,800; 会限制机器人在后续的MoveL指令执行中，保持在800mm/s的速度。如果运动指令中包含速度，实际执行速度会被调整为指令速度与机器人的当前速度之积，且不超过Max参数指定的最大速度。 这些运动控制指令在工业生产环境中至关重要，它们确保了机器人的运动精度、安全性和效率。熟练掌握这些指令能够帮助操作员优化机器人工作流程，避免意外停机和提高生产质量。在编写ABB机器人程序时，理解并合理应用这些指令是至关重要的。