多机器人协调运动控制与通信技术在轿夫系统中的应用

"多机器人协调运动控制系统学科专业：机械电子工程，指导教师：骆德渊，作者姓名：杨开，论文提交日期2010.3，学位授予单位和日期：电子科技大学" 在《c# 高级编程》（第7版）中，第五章讨论了“轿夫机器人系统的通信”。这一章节主要关注的是机器人系统如何通过信息感知和通信来实现协作。首先，引言部分阐述了信息感知与通信在机器人系统中的关键角色，强调了传感器对于机器人理解环境和做出相应反应的重要性。机器人配备的各种传感器使其能够感知环境变化，并处理这些信息以理解环境的意义，进而与机器人的决策和控制紧密结合。 在多机器人系统中，每个机器人依赖自身的传感器来感知外部环境。这种感知能力对于协作至关重要，因为它可以减少对通信的依赖，加快对环境变化的响应，以及及时更新和维护系统模型。例如，Hiroshi Sugie等人提出了基于视觉的意图推理方法，使机器人通过观察其他机器人的行为来推测意图，解决冲突并协同完成任务。Yasuo Kuniyoshi则强调了在动态协作任务中公共资源识别的重要性，并提出了基于观测的协作框架。Anhui Cai等人提出了分布式传感概念，利用D-S证据推理进行信息融合。 通信在多机器人协作中起着基础性作用，机器人通过通信了解同伴的意图、目标和动作，以达成有效协商。通信方式分为隐式和显式两类。在隐式通信中，机器人通过环境和传感器获取信息，而不是直接交换数据来实现协作，它们在环境中留下信息供其他机器人解读。 论文《多机器人协调运动控制系统》是由杨开在电子科技大学攻读硕士学位期间完成的，指导教师是骆德渊副教授。该论文探讨了多机器人协作技术，特别是对于没有直接通信功能的轿夫机器人之间的协调运动问题。通过超声测距原理，解决了手动轿夫机器人之间的协调难题，设计了包括导航、定位、运动控制算法和结构电路在内的整体解决方案。 这篇论文的研究成果对于理解和实施多机器人系统的协调控制具有重要意义，不仅在理论上有所贡献，也对实际的自动化任务提供了实用的解决策略。