Fanuc机器人调试步骤与零点校正指南

"Fanuc机器人调试标准作业指导书是针对初学者的机器人应用工程师，旨在提供详细的Fanuc机器人现场调试步骤，包括零点校正和检差设置的减速比检查。" Fanuc机器人的调试过程是确保机器人准确无误运行的关键环节。其中，零点校正是第一步，它分为两种情况： 1. 如果机器人编码器没有断过电，可以输入出厂时的校准脉冲值，并通过SYSTEM菜单中的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN进行设置。校正后需将$MASTER_COUN设定为TRUE，并执行校准步骤，确保零点位置的准确性。 2. 当编码器因为电池耗尽或线路断开导致断电时，需要进行更复杂的零点校正。这涉及到设置$MASTER_ENB为1或2，然后通过Master/Ca1选项选择SINGLEAXISMASTER，手动将机器人移动到零点位置并执行校准。 此外，外部轴的零点校正与机器人本体类似，但也需要通过SYSTEM菜单，设置$MASTER_ENB，然后按步骤进行单轴校正。同样，需要在JOG模式下将外部轴移动到零点位置，并执行校准。 接下来是检差设置的减速比检查，这是确保机器人精确运动的重要环节： 1. 对于直线轴，需要将工具TCP点对准设备上的TCP点，然后正负方向移动外部轴至少800mm，检查位置偏差。如果偏差超过±0.1，则表示减速比不正确，需要参照图纸重新设定。 2. 对于旋转轴，首先在零点位置进行检查，然后旋转360°再次检查，位置偏差应小于等于±1.5arcmin。如果超出这个范围，也意味着减速比需要调整。 这些调试步骤对于保证Fanuc机器人在实际工作中的精度和稳定性至关重要，工程师需要严格按照指导书执行，以避免出现定位误差和潜在的运行问题。通过熟悉和掌握这些步骤，初学者可以快速提升在Fanuc机器人调试方面的技能和效率。