2010年浙江大学多自主移动机器人协调与合作控制实验平台

本文档主要探讨了"多自主移动机器人系统协调及合作控制实验平台"的研究与开发，发表于2010年的浙江大学学报(工学版)。该研究的目的是验证多自主机器人在协调与合作控制领域的先进理论和算法。作者张建伟、樊臻、颜钢锋和林志赞针对室内环境设计了一个实验平台，利用了全局视觉定位系统和单计算机多线程操作技术。 全局视觉定位系统是关键组成部分，它允许机器人精确获取彼此之间的相对位置信息，这对于模拟多机器人系统的分布式控制至关重要。通过全局视角，可以实时监控多机器人团队的运行状态，确保控制决策的准确性和一致性。多线程技术则模拟了分布式控制策略，每个线程代表一个移动机器人，其控制决策仅基于该机器人自身能感知到的局部信息，实现了对复杂环境中分布式协作的高效仿真。 实验平台的硬件和软件都在这个框架下构建完成，强调了局部信息处理与全局协调的平衡。每个机器人控制单元独立工作，但又协同以实现整体目标。这一设计使得实验平台不仅能够测试理论，还能为实际应用提供有价值的参考。 研究结果显示，该实验平台成功地应用于多自主移动机器人的分布式控制模拟，验证了其在实际场景中的有效性和实用性。论文关键词包括“多自主移动机器人”、“图像分析”和“协调控制”，体现了研究的重点集中在机器人技术的视觉导航、通信协作以及控制策略优化上。 这项研究不仅提升了我们理解多自主机器人系统协调与合作控制能力的深度，也为未来设计更复杂的机器人网络提供了有价值的技术基础和实验验证手段。