旋风智能小车：1cm路面传感器巡线入库程序实现

本篇文档是关于一款名为"旋风"的智能小车的巡线入库演示程序，由雷刚在2006年3月25日编写的。该程序的主要目标是让小车在安装了路面传感器，且传感器距离地面1厘米的环境中，通过识别地面传感器的状态来实现自动寻迹入库。程序中使用了51单片机的编程接口，包括P1、P2和P3引脚，对左右轮的前进、后退控制以及红外线发送与接收功能进行管理。 1. **硬件配置**： - 程序中定义了多个输入输出引脚，如`sbitLeftW_F`和`sbitLeftW_B`用于控制左轮的前进和后退，`sbitRightW_F`和`sbitRightW_B`控制右轮。同时，`ir_send_forword_left`和`ir_send_forword_right`分别控制红外发射器，而`ir_receive_forword`负责接收前方红外反射信号。 - 路面传感器状态通过`road_left`和`road_right`引脚检测，并存储在`datair_data_0`和`datair_data_1`两个变量中，用于判断小车的行驶路径。 2. **控制逻辑**： - 使用数组`codetable`来实现编码逻辑，可能与红外传感器数据匹配，以决定小车的方向调整。当路面传感器状态变化时，程序会根据这些编码规则来判断小车应该向哪个方向移动。 - `count`变量可能用于计数或判断传感器的变化次数，以实现更精确的路径跟踪。 3. **延时函数**： - 提供了两种延时函数，`delay160us`和`delay`，分别用于执行160微秒和大约80毫秒的延时，这是单片机程序中常见的延时处理方式，确保控制操作的稳定性和响应性。 4. **挑战与适应性**： - 代码针对的是特定的地面环境，如果在不同材质（如光滑度、颜色等）的地面上，可能需要调整电机速度或者传感器灵敏度，以优化小车的寻迹性能。 5. **应用场景**： - 这个程序适用于教育、机器人技术入门教学，或者是初级电子工程实践项目，特别是对于初学者学习单片机控制、传感器应用和基本路径规划算法非常有用。 这个程序的核心是利用传感器信息来控制小车在预设路径上的移动，通过精确的编程实现了智能小车的寻迹入库功能。通过阅读和理解这段代码，学习者可以掌握基础的硬件驱动、中断处理以及简单的路径跟踪算法。