雅马哈机器人MOVE命令详解

"该资源是关于雅马哈机械手操作手册的一部分，主要讲解了MOVE命令的使用，包括其在雅马哈BASIC II编程语言中的应用。MOVE命令用于控制机器人进行点到点（PTP）、直线插补或圆弧插补移动，并详细描述了其格式和各种选项功能。" 在雅马哈机械手的操作中，MOVE命令是一个至关重要的指令，它允许用户精确地控制机器人执行不同的运动模式。MOVE命令的结构包含了多个参数，这些参数可以灵活配置以适应不同的任务需求。 1. **机器人编号**：指定参与运动的机器人编号，范围为1到4，若省略则默认为机器人1。 2. **轴的标号**：指明要移动的轴，可以省略，省略时默认为所有轴。 3. **移动种类**：MOVE命令支持三种移动方式： - PTP（Point To Point）：快速定位到指定点。 - L（Linear Interpolation）：直线插补，机器人沿着直线路径移动。 - C（Circular Interpolation）：圆弧插补，机器人沿着圆弧路径移动。 4. **移动的点位**：可以是直接的坐标值、点位编号或者点位名称，用于指定机器人的目标位置。 5. **选件功能**：提供了多种附加选项，如： - 相对速度、绝对速度、直线速度的指定，用于控制机器人的移动速度。 - 拱形运行，适用于圆弧插补。 - STOPON条件，允许在满足特定条件时停止机器人。 - CONT指定，连续执行多个MOVE命令，直到所有命令完成。 MOVE命令的执行和机器人的实际动作之间存在一定的差异。程序中的命令会按顺序执行，但MOVE命令（特别是PTP移动）的执行结束并不意味着机器人已经到达目标位置。为了确保精度，用户可以通过参数设定“OUT有效位置”和“公差”，定义机器人达到目标位置的允许范围。初始值分别为2000pulse和80pulse，可以根据实际应用场景进行调整。 此外，MOVE命令还支持其他高级功能，如加速度和减速度指定、坐标平面选择以及端口输出的控制，这些都极大地增强了机器人程序的灵活性和功能性。 雅马哈机械手的MOVE命令是实现精准和高效机器人运动控制的关键工具，其丰富的选项和参数设置使得用户能够根据任务需求定制机器人的运动轨迹，从而在各种工业应用中实现自动化操作。