YAMAHA机器人控制器RCXSeries编程手册：水平多关节型机器人安全与操作指南

本文档是雅马哈机器人公司的水平多关节型机器人控制器CGR7133401-C76的4.01版编程手册，适用于RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221和RCX222系列控制器。该手册详细介绍了机器人控制器的操作、编程和安全注意事项。 在水平多关节型机器人的章节中，着重讲解了以下几个关键知识点： 1. **坐标系统与参数设定**： - 当未指定第4参数（可能指的是某个旋转角度或配置）时，机械手被固定在基准第2机械臂前端，通过输入的参数调整机械手臂和机械手之间的关系。这些参数包括： - 第1参数：基准第2机械臂与机械手n之间的偏移脉冲数，逆时针方向为正值。 - 第2参数：机械手n的假设第2机械臂长度与基准机械臂长度的差值，以毫米为单位。 - 第3参数：机械手Z轴的偏移量，同样以毫米表示。 2. **编程和控制指令**： - 文档提到了MOVE、MOVEI、DRIVEI等命令，这些都是机器人运动控制的常用指令，特别是用于圆弧插补移动和平滑连续运动。执行这些命令时，需要注意程序执行的连续性，因为中途停止可能导致命令重复执行。 3. **安全注意事项**： - 书中强调了在使用机器人控制器时的安全措施，包括阅读手册、遵守安全规定和区分两个安全等级：“注意”和“要点”。前者涉及可能的轻度伤害或财物损失，后者则关注因版本差异导致的功能区别。 4. **编程方法和基本概念**： - 手册涵盖了编程的概要、字符使用、程序基础知识、程序命名和标识符的使用等，这些都是编程过程中必不可少的基础知识。 5. **适用型号**： - 明确了手册适用于一系列RCX控制器，提醒用户根据机器人的具体型号来查阅相应的部分。 为了确保机器人操作的精确性和安全性，掌握这些参数设置和编程指令，以及理解并遵循安全指南是至关重要的。同时，熟悉编程语言和结构有助于编写高效、稳定的机器人程序。