Ubuntu系统中详细安装ROS Melodic桌面完整版教程

"ROS Melodic是Robot Operating System (ROS) 的一个版本，主要针对Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) 操作系统。这个版本提供了大量的软件包和工具，用于开发、测试和部署机器人系统。以下是一份详细的ROS Melodic安装步骤：" 首先，确保你的系统是最新的，通过运行以下命令： ```shell sudo apt update sudo apt upgrade ``` 接下来，安装一些基础的依赖项，包括Python和`lsb_release`，这是为了后续添加ROS源列表和验证密钥： ```shell sudo apt install python sudo apt-get install lsb-release ``` 然后，添加ROS的官方软件源到你的系统。在终端中输入： ```shell echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` 为了验证新添加的源，你需要导入ROS的GPG密钥： ```shell sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 现在，你的系统已经准备好了安装ROS Melodic。首先更新软件包列表： ```shell sudo apt update ``` 接着，安装ROS Melodic的完整桌面版本，它包含了ROS的核心组件和一些可视化工具： ```shell sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 同时，为了在Python 3环境中使用ROS的包，你需要安装`python3-pip`： ```shell sudo apt install python3-pip ``` 使用国内的清华大学镜像源加速pip的安装过程： ```shell pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rospkg ``` 安装`rosdep`，这是一个管理ROS依赖关系的工具： ```shell sudo apt install ros-melodic-rosdep ``` 初始化并更新`rosdep`： ```shell sudo rosdep init rosdep update ``` 为了让ROS环境变量生效，你需要编辑你的bash配置文件`.bashrc`： ```shell echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 最后，使修改后的`.bashrc`生效，并安装一些额外的工具： ```shell source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 至此，你已经成功安装了ROS Melodic。现在你可以开始使用ROS来开发你的机器人项目了。别忘了每次打开新的终端窗口时运行`source ~/.bashrc`，以激活ROS环境。