Ubuntu系统中详细安装ROS Melodic桌面完整版教程
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更新于2024-08-05
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"ROS Melodic是Robot Operating System (ROS) 的一个版本,主要针对Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) 操作系统。这个版本提供了大量的软件包和工具,用于开发、测试和部署机器人系统。以下是一份详细的ROS Melodic安装步骤:"
首先,确保你的系统是最新的,通过运行以下命令:
```shell
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
接下来,安装一些基础的依赖项,包括Python和`lsb_release`,这是为了后续添加ROS源列表和验证密钥:
```shell
sudo apt install python sudo apt-get install lsb-release
```
然后,添加ROS的官方软件源到你的系统。在终端中输入:
```shell
echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
```
为了验证新添加的源,你需要导入ROS的GPG密钥:
```shell
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
现在,你的系统已经准备好了安装ROS Melodic。首先更新软件包列表:
```shell
sudo apt update
```
接着,安装ROS Melodic的完整桌面版本,它包含了ROS的核心组件和一些可视化工具:
```shell
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
同时,为了在Python 3环境中使用ROS的包,你需要安装`python3-pip`:
```shell
sudo apt install python3-pip
```
使用国内的清华大学镜像源加速pip的安装过程:
```shell
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rospkg
```
安装`rosdep`,这是一个管理ROS依赖关系的工具:
```shell
sudo apt install ros-melodic-rosdep
```
初始化并更新`rosdep`:
```shell
sudo rosdep init
rosdep update
```
为了让ROS环境变量生效,你需要编辑你的bash配置文件`.bashrc`:
```shell
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
最后,使修改后的`.bashrc`生效,并安装一些额外的工具:
```shell
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```
至此,你已经成功安装了ROS Melodic。现在你可以开始使用ROS来开发你的机器人项目了。别忘了每次打开新的终端窗口时运行`source ~/.bashrc`,以激活ROS环境。
2019-12-18 上传
2021-01-09 上传
2023-04-12 上传
2023-06-08 上传
2023-03-16 上传
2023-06-28 上传
2023-08-12 上传
2023-09-25 上传
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翟海洋
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