KUKA.RobotSensorInterface3.3 - 用于库卡机器人系统的传感器接口

"该文档详细介绍了KUKA.RobotSensorInterface 3.3，这是一个针对KUKA机器人控制系统KR C4的传感器接口系统，用于处理传感器数据并进行修正。该系统要求KUKA系统软件8.3或8.4，且需要特定的硬件配置，包括实时操作系统、实时网卡、PROFINET总线系统等。此外，还需要带有.Net Framework 3.5的Windows操作系统来运行WorkVisual 4.0或更高版本。RobotSensorInterface不能与某些特定的应用程序包如KUKA.ConveyorTech同时安装，并且在RoboTeam运行时有特定的限制。传感器修正功能不适用于异步轴。安装过程可以通过smartHMI或WorkVisual进行，且在安装前应阅读相关兼容性和KRL资源的要求。文档提供了详细的功能描述、工作原理、安全提示和安装步骤。" 这篇文档主要讨论了KUKA.RobotSensorInterface 3.3的系统需求、软件兼容性、功能和安装过程。它是一个专为KUKA 6轴机器人设计的系统，要求硬件包括KR C4控制器和具备实时操作系统的外部系统，以及特定的网络和传感器配置。软件方面，需要KUKA系统软件8.3或8.4，以及带有特定服务包的Windows操作系统。此外，对于RSI修正，需要特定的KRL资源未被占用。值得注意的是，该系统与某些特定的库卡应用程序不兼容，如ConveyorTech、ServoGun TC和FC、EqualizingTech，但在RoboTeam环境下运行时也有特定的限制。 文档中详细阐述了信号处理、数据交换（通过IO系统或以太网）和传感器修正的工作原理，包括修正类型、模式和方法。安全提示和安装指南也包含其中，确保用户在实施和使用RobotSensorInterface时遵循正确的步骤和安全规定。安装可以选择通过smartHMI或WorkVisual进行，但需遵循一定的系统要求和前提条件。