CANopen伺服驱动器控制模式详解-Samsung DDR3 芯片

"Samsung DDR3 芯片手册与CANopen使用手册的综合内容" Samsung DDR3 芯片手册中介绍了控制模式相关的参数，特别是`modes_of_operation`这一参数，它决定了伺服驱动器的工作模式。`modes_of_operation`位于索引6060h处，类型为INT8，具有读写（RW）属性。该参数可以通过PDO映射进行访问，其可能的值包括1、3、6，分别代表位置控制模式、速度控制模式和回零模式。在初始状态下，其默认值为0，表示未置控制模式（NOP MODE）。 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE，值为1）允许设备根据预设的位置指令进行精确的定位操作。速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE，值为3）则使伺服驱动器按照设定的速度曲线运行。回零模式（HOMING MODE，值为6）用于设备的自动寻零或参考点回归。 CANopen使用手册是关于ProNet伺服驱动器的通信指南，由ESTUN2修订，介绍了CAN标识符分配、服务数据对象（SDO）、过程数据对象（PDO）、同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、心跳报文（HEARTBEAT）、网络管理（NMT）等关键概念。其中PDO参数部分详细阐述了如何配置PDO，包括COB-ID和默认值的设置。此外，手册还涉及单位换算、位置控制功能、设备控制以及控制模式的详细信息。 在控制模式章节，手册不仅详细解释了`modes_of_operation`和`modes_of_operation_display`，还深入探讨了回零模式（HOMING MODE）和速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE）。回零模式涉及回零控制字、状态字及参数设置，而速度控制模式则包括控制字和具体的操作方法。 这些资料提供了关于Samsung DDR3芯片伺服驱动器控制模式的深入理解，以及CANopen协议在ProNet伺服驱动器中的应用，对理解和配置这些设备的控制行为至关重要。通过掌握这些参数和模式，用户可以有效地进行设备的编程和调试，确保系统的稳定运行和精准控制。