"Samsung DDR3 芯片手册与CANopen使用手册结合，讨论了位置控制相关的参数以及CAN通信技术在伺服驱动器中的应用。"
在CANopen协议中，位置控制是伺服驱动器的重要组成部分，它涉及到多个对象代码（Index）的参数设置。这些参数对于精确控制电机的位置至关重要。
1. Index 6062 h - position_demand_value：此变量表示位置需求值，类型为INT32，只读（RO）。它定义了期望电机达到的目标位置，通常由上位机或控制器设定，单位为位置单位。值的范围未给出，默认值也未明确。
2. Index 6063 h - position_actual_value*：这个变量同样是位置实际值，但标记有星号，可能意味着存在不同版本或不同含义。其类型为INT32，也是只读。它反映了电机当前的实际位置，同样以位置单位表示。
3. Index 6064 h - position_actual_value：这个变量与上述变量类似，也表示位置实际值，但没有星号。可能表示的是另一个版本或另一种情况下的实际位置，或者用于备份或冗余目的。
4. Index 6065 h - following_error_window：跟随误差窗口，是UINT32类型的可读写（RW）参数。它定义了允许的最大跟随误差范围，单位同样为位置单位。默认值为256，表明系统允许的最大位置误差。
5. Index 6066 h - following_error_time_out：跟随误差超时，是UINT16类型的可读写参数，用于设置当跟随误差持续超过特定时间时，系统如何响应。这有助于防止因长时间误差过大导致的问题。
6. Index 6067 h - position_window：位置窗口，是可读写的UINT32参数，定义了一个允许电机在不触发错误的情况下自由移动的区域大小。
7. Index 6068 h - position_time：位置时间，是可读写的UINT16参数，可能与到达目标位置所需的时间或时间间隔有关。
8. Index 60FA h - control_effort：控制努力，是INT32类型的只读参数，它可能表示驱动器为了达到目标位置而施加的力或扭矩。
在CANopen的上下文中，PDO（Process Data Objects）用于传输实时数据，如上述位置控制参数。PDO参数如PDO映射和COB-ID（Communication Object Identifier）的设置是CAN总线通信的关键。同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、心跳报文（HEARTBEAT）和网络管理（NMT）等功能确保了网络的稳定性和设备间的有效通信。
此外，手册还提到了单位换算，例如positionfactor、velocityfactor和accelerationfactor，这些都是将物理量转换为适合控制系统内部处理的数值的重要因素。控制模式（如回零模式、速度控制模式等）的参数设置则决定了伺服驱动器如何响应不同的操作指令。
总结来说，位置控制相关参数在CANopen伺服驱动器中起着核心作用，它们与CAN总线通信技术相结合，确保了设备能够精确、高效地执行定位任务。正确理解和配置这些参数是优化伺服系统性能的关键。
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