固高科技运动控制器配置手册-开环与闭环控制

"固高科技运动控制器编程手册，详细介绍了系统配置，包括硬件和软件资源的组合以及运动控制模式的配置，适用于msm8953_linux_android_software平台。" 固高科技的运动控制器编程手册详细阐述了系统配置的过程，旨在帮助用户理解和配置其硬件和软件资源。系统配置涉及到对各种信号的管理和当量变换，如正限位信号、负限位信号、平滑停止信号和紧急停止信号。此外，还包括规划位置的当量变换和编码器计数位置的当量变换功能。 手册中的4.2.3章节重点讨论了资源组合的概念。资源组合是将硬件资源（如步进电机或伺服电机）与软件资源结合，并配置各资源的基本属性。手册通过两个实例展示了不同控制模式下的系统配置： 1. 开环控制模式（脉冲控制）：这种模式常用于步进电机或伺服电机的位置控制。在这种配置中，profile输出的规划位置经过axis进行当量变换处理后，传输到step生成控制脉冲，驱动电机运行。axis需要监测和响应数字输入信号，如驱动报警、限位信号和平滑停止信号，同时输出伺服使能信号以控制电机状态。 2. 闭环控制模式（模拟量控制）：在闭环伺服电机控制中，通常包含上位机、运动控制器、驱动器、电机和负载。应用程序指令从上位机发出，经过控制器转化为底层运动指令，最终以模拟量形式发送给驱动器，实现更精确的控制。 手册特别提到了固高科技的GTC系列运动控制器，并指出配置的具体操作，如使用MCT2008的配置方法将在4.3节详细讲解，而通过指令进行配置的详情则在4.6节介绍。固高科技强调，用户需对运动控制器进行适当配置以确保系统安全有效运行，并提醒用户注意运动中的机器可能存在的安全风险，设计合理的错误处理和安全保护机制。 此外，手册还提供了固高科技的联系方式，包括在中国深圳和香港的办公室地址、电话、传真、电子邮件和网址，以便用户获取技术支持和售后服务。手册的版本号为V1.0，修订日期为2015年7月31日，旨在为用户提供最新的信息和支持。