TRUETIME 1.5:自动控制领域参考手册——功能与技术详解

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TRUETIME 1.5 Reference Manual 是一份由 Martin Ohlin、Dan Henriksson 和 Anton Cervin 所编写的指南,出自 Lund University 自动控制部门,发布于2007年1月。该手册详细介绍了 TRUETIME 1.5 软件系统,这是一款专为实时仿真和嵌入式控制设计的工具包,适用于Matlab和C++编程环境。 该手册分为多个部分: 1. **介绍**:阐述了TRUETIME的背景和目的,强调其在实时模拟中的应用,特别是对于硬件和软件同步的精确性需求。 2. **入门指南**: - **软件要求**:指出了使用TRUETIME 1.5所需的最低软件配置,包括对Matlab和C++的支持。 - **安装**:提供了安装步骤,包括系统配置和依赖项安装。 - **编译**:讲解如何编译TRUETIME以适应特定平台。 3. **使用模拟器**:详细说明如何在TRUETIME环境中创建和操作模型,可能涉及模拟硬件网络行为如CSMA/CD(以太网)和CAN(控制器局域网)。 4. **编写代码函数**: - **Matlab代码函数**:指导用户如何编写与TRUETIME集成的Matlab函数,用于处理算法或数据处理。 - **C++代码函数**:同样介绍了在C++中实现代码功能的方法,强调跨平台的兼容性和性能优化。 - **调用Simulink块图**:解释如何将Simulink模型与TRUETIME交互,进行实时仿真。 5. **初始化**:这部分关注如何设置系统的初始状态,包括编写Matlab和C++脚本以初始化模型参数。 6. **编译**:深入讨论编译过程中的注意事项,可能涉及针对不同硬件架构的优化策略。 7. **TrueTime内核**:重点介绍TrueTime kernel,它负责实现精确的时间同步和调度,部分章节讲解了动态电压调整技术。 8. **TrueTime网络**:涵盖多种网络通信模型,如轮询令牌总线(TokenBus)、频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA,如TTP)以及无线网络(如802.11b/g Wi-Fi和802.15.4 ZigBee)的实现。 9. **TrueTime无线网络**:详述了无线通信在TRUETIME中的应用场景,包括错误概率计算和自定义路径损耗函数。 10. **TrueTime电池管理**:探讨电池供电的实时应用,可能涉及能量效率和电源管理算法。 11. **独立网络模块**:介绍了TRUETIME中预置的独立网络模块,这些模块可以作为用户项目的补充。 12. **示例**:手册中包含实际案例和代码示例,以便读者学习和理解如何在TRUETIME环境中实施各种控制和通信策略,如PID控制。 TRUETIME 1.5 Reference Manual 是一个全面的文档,涵盖了从系统安装、编程接口到高级特性的详细介绍,对于从事实时系统开发和嵌入式控制的工程师来说,是不可或缺的参考资源。